一种基于SMA的微小型蠕动机器人

介绍了一种SMA驱动的微型轮式蠕动机器人的结构和控制系统。它采用轮式移动结构，打破近年来微小型机器人多采用腿式结构的传统。重点分析了并联式SMA驱动器和轮式移动机构的设计。微型机器人采用并联式SMA驱动器仿生蠕动输出力和位移，刚／弹耦合机构显著增大了微型机器人的前进步距，车轮逆向锁定机构控制了运动方向，确保了车轮滚动前进，实现了较高速度的运动。     

五轮月球机器人及其特性分析

提出了一种新型的月球机器人－五轮月球机器人,并研究了其越障性能,转向性能,静态静定性和附着性能,结果表明这种机器人有很强的适应复杂三维地形的能力,能较好地满足月球上行驶的要求。     

低位应急照明系统

低位应急照明系统姚沁实际生活中．人们往往忽视应急照明在安全上的价值．只是计较其经济花费，而且至今也没有一条要求商用或公用建筑安装低位应急照明的规定．但是低位照明系统在火灾中的作用是不可低估的。常规的应急照明系统是把事故照明灯悬挂在大约人站立时头部的高...     

危险物镁、硫磺

理化性质及危险特性： 银白色的轻金属，易被氧化，也易燃烧。体积较大的金属镁危险性较小，镁粉及其合金粉末由于粒度和形状不同危险性也不同，应通过做实验判定。不与碱性溶液反应，但易被酸及盐类侵蚀。接触湿气或水分会导致自燃。遇高温会剧烈燃烧并产出强烈的白光和氧化镁（ＭｇＯ）。与二氧化铅和二氧化氮等混合有起火的危险。用途： 镁以粉末状形式存在的场合，能与空气形成爆炸性混合物，有发生粉尘爆炸的危险。生产铝合金的添加剂；锆、钛精炼工艺中使用；金属表面防蚀剂、还原剂、镁电池；化学药品制造原料（格利雅试剂等）；铁、…     

世博大型展馆性能化防火设计研究

针对上海世博大型展览馆建筑防火设计存在的几个突出问题,结合世博主题馆的工程实例,阐述了大型展馆防火设计采用性能化分析的方法、要点和结论。     

市场经济呼唤消防中介组织

目前我国的消防中介组织正处于初步发展阶段,分析了成立消防中介组织的必要性和前提条件,并引用发达国家消防中介组织的实例,提出了发展消防中介组织的设想。     

五轮铰接式月球机器人的运动学建模

本文为在有壕沟、台阶和斜坡的复杂三维地形上行驶的轮式移动机器人提出了一种新 的运动学建模方法：切平面拼接法．该方法的主要思想是用机器人在不同时刻不同斜面上的 运动学模型组成机器人在崎岖不平地面上行驶的复合运动学模型．该建模方法简单,建模的 精确性可以控制．作者用该方法建立了五轮铰接式月球机器人（FWALR）在崎岖不平地面上 行驶的正向和逆向运动学模型,为FWALR机器人在复杂三维地形上的运动控制奠定了基础．     

仿昆虫蠕动微型车研究

提出一种仿昆虫蠕动的SMA驱动微型车设计方案，使用SMA弹簧模仿蠕虫的纵向肌肉，利用SMA弹簧的交替收缩与舒张，配合开发的车轮自锁机构，实现车体的向前蠕动和转向。打破了近几年来国内外微小型机器人大多采用腿式结构的传统，是开发轮式微小型机器人的一次全新的尝试。     

压电微机器人平面致动机理和谐振频率分析

对一种平面、管道复合型压电微机器人的平面致动机理和谐振频率进行了分析 ,为该机器人提高爬行速度、　选择控制电压的谐振频率提供了依据。     

新世纪消防宣传呼唤“新奇特”——形式更多样效果更卓著

日 前,国家三部局联合发文,要求全力加强消防宣传 工作。我市消防局领导也对如何做好新世纪有上海特色的消防宣传工作作了高屋建瓴的重要指示。我在此也想给我市的消防宣传提点小建议,供大家参考。 一、出新招,出奇招 我们搞消防宣传,可以从新、奇、特上下功夫,从小处着手,形式多样,有时可取得意想不到的效果。 （一）塑造新颖卡通,展现消防风采 我们可以向媒体推出一个防火宣传卡通,因为可爱的卡通形象可以很快让看到它的人记住它,然后就会自然而然地关注它的每一次出现,特别是对于孩子们就更有吸引力。防火从娃娃抓起一直是我…