| 一种基于SMA的微小型蠕动机器人 |
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| 引用本文： | 秦昌骏,马培荪,姚沁.一种基于SMA的微小型蠕动机器人[J].机械工程师,2004(1):23-26. |
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| 作者姓名： | 秦昌骏 马培荪 姚沁 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机器人研究所,上海,200030 |
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| 摘 要： | 介绍了一种SMA驱动的微型轮式蠕动机器人的结构和控制系统。它采用轮式移动结构，打破近年来微小型机器人多采用腿式结构的传统。重点分析了并联式SMA驱动器和轮式移动机构的设计。微型机器人采用并联式SMA驱动器仿生蠕动输出力和位移，刚／弹耦合机构显著增大了微型机器人的前进步距，车轮逆向锁定机构控制了运动方向，确保了车轮滚动前进，实现了较高速度的运动。
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| 关 键 词： | 微型移动机器人 形状记忆合金（SMA） 驱动器 刚／弹耦合 |
| 文章编号： | 1002-2333(2004)01-0023-04 |
| 修稿时间： | 2003年7月14日 |
A SMA Driving Micro Creeping Robot |
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| QIN Chang-jun,MA Pei-sun,YAO Qin.A SMA Driving Micro Creeping Robot[J].Mechanical Engineer,2004(1):23-26. |
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| Authors: | QIN Chang-jun MA Pei-sun YAO Qin |
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| Abstract: | The design and control strategy of a shape memory alloy(SMA)driving micro creeping car are presented in this paper.Instead of following the traditional motion mechanism of legged-structure,we design a wheeled struc-ture.The paper focuses on the design of its Parallel SMA Actuator(PSA)and wheeled-structure mechanism.The micro-robot utilizes PSA to mimic earthworm's movement,flexible-rigid coupling mechanism to im prove the walking pace greatly and the self-locking device to control the moving direction.So the micro-robot can roll at a rapid speed. |
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| Keywords: | Micro mobile robot shape memory alloy(SMA) Actuator Flexible-rigid coupling |
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