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分析了一种新型两平移一转动并联机器人机构.求出其运动学正解和反解封闭解.讨论了该机构的控制解耦性。与其它类似机构相比。该机构不仅结构简单、位置分析求解容易,而且正解具有完全控制解耦关系。该机构可广泛应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床、多维减振平台和推拿机器人等领域。 相似文献
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开关柜耐受最大冲击载荷的冲击动力学研究 总被引:1,自引:2,他引:1
开关柜内部电弧故障所引起的压力冲击波时间短、峰值高,是一种脉冲式冲击载荷。为了估算开关柜壳体所能承受的最大冲击载荷,采用大型有限元计算软件ANSYS进行了分析和计算。利用其结果,再用自行编写的计算压力上升的仿真软件进行计算,估算出开关柜能耐受的最大故障电流及各个小室的最小压力释放孔面积,从而为开发新型的耐电弧故障开关柜提供了有用的参考依据。 相似文献
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变胞机构与常见的定自由度机构相比,具有特殊的性能。设计了一种以气体为驱动力的自适应四构件变胞拿捏机械手,该机械手简化为3个手指,以一个气缸驱动,每个手指有两个转动关节,在每个手指拿捏物体部位衬以硅胶并贴以力传感器,控制气缸压力,致使拿捏力可在设定范围内进行调整,是一种具有一定柔性的执行器。该执行器将变胞机构的工作原理和气体柔性驱动技术相结合,是一种基于四构件变胞机构的气动自适应柔性拿捏机械手。阐述了该拿捏机械手的机构结构原理,并对该机械手进行了运动学分析。分析表明该机械手具有自适应性,适合用于在易碎的玻璃瓶抓取、人体推拿执行器中等场合。 相似文献
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一种新颖柔性关节三平移并联机构的设计与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了一种空间新型少自由度三平移并联机构,该新型三平移并联机构是以-P-R-R-R-R-为支路结构。提出一种利用轴线相互垂直的转动副代替传统意义上的万向节的思想,即新颖柔性转动副。利用Pro/E对机构进行建模,通过MECHANISM/Pro模块导入ADAMS/View模块中进行仿真。分别在机构的3个移动支链上施加运动,通过计算机模拟,得到动平台的运动轨迹和角速度随时间变化的关系,表明该柔性机构在一定运动范围及频率下,引用无间隙的柔性关节,避免了因普通运动副间隙而造成的运动失真。 相似文献
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