基于目标轨迹的SCARA机器人电机参数预估

针对机器人伺服电机选型问题,以SCARA机器人模型为研究对象,提出1种基于目标轨迹的伺服电机参数预估方法。通过D-H法建立SCARA机器人的运动学正逆解模型,运用Lagrange法建立刚体逆动力学模型,为实现机器人点到点的精确运动和预估电机参数提供理论依据。基于选定的运动规律和设定的路径,分析驱动关节的转速和驱动转矩特性,初步选取驱动关节处的伺服电机型号。在Solidworks Motion中进行运动仿真分析,验证了所选伺服电机的合理性。     

基于MATLAB和Pro/E的四杆机构多目标优化设计

分析了四杆机构的应用类型及优化求解方法,针对具有多个设计要素的四杆机构,建立数学模型;应用多目标优化设计的线性加权法,使用MATLAB优化工具箱,分析并解决了四杆机构设计过程中的多目标优化求解问题。通过Pro/E软件验证了该求解结果的正确性。     

原油回掺底水预脱水工艺实验

随着油田的开采进入中后期 ,原油的含水量逐渐上升 ,必须对原油进行预脱水 ,以便满足外输的要求。原油脱水的基本方法有 :注入化学破乳剂在集油管路内破乳、重力沉降脱水、利用离心力脱水、利用亲水固体表面使乳化水粗粒化脱水、电脱水等。针对辽河油田某联合站输送的原油脱水的底水温度较高这一实际情况 ,对回掺底水预脱水工艺进行了研究并作了大量实验。采用小型环道综合实验装置在不同的油水比及有无静态混合器的情况下 ,对原油在一定时间内的预脱水率进行了研究。结果表明 :当油水质量比达到 4 0∶6 0时 ,原油由油包水型 (W /O)转变为水包油型 (O/W ) ;随着回掺底水率的增加 ,预脱水率也增加 ;在相同的情况下 ,采用静态混合器后 ,原油预脱水率有了较大的提高。     

三自由度并联姿态测量机构及其运动学参数最优化设计

提出了基于并联结构的三自由度姿态测量机构，将其连接到三自由度串联结构位置测量装置末端可以实现对被测物体六自由度位姿的综合测量。该测量机构克服了并联机构运动学正解的困难，得到运动平台姿态坐标参数的显式解。建立了基于全微分理论的姿态测量机构坐标参数误差模型，实现机构运动学参数的优化设计。误差因子分析使得机构运动学参数设计更为合理。     

近距离煤层开采上覆煤层采空区气体分布规律

针对中煤平朔煤业有限责任公司井工二矿近距离煤层群开采下分层过程中极易引起上覆采空区遗煤自燃等问题,通过采取预先打孔埋管监测近距离煤层中上分层采空区气体随下分层工作面推进的分布规律及浓度,预测预报上分层采空区遗煤自燃情况,根据监测结果结合理论分析得出,中煤平朔煤业有限责任公司井工二矿近距离煤层群开采下分层过程中并没有引起上覆采空区遗煤自燃等问题。     

欢喜岭含水稠油流变特性实验研究

因稠油乳状液在生产和运输过程中带来的各种经济损失,所以其被称为石油行业内最为棘手的问题之一。采用RV2旋转流变仪对不同含水率下欢喜岭稠油表观粘度和流变特性进行测定。研究发现,影响稠油乳状液流变特性的因素为:温度、剪切速率和含水率;50℃为稠油乳状液的牛顿流体转化温度点;含水40%时乳状液发生转相,由油包水型乳状液转变为水包油型乳状液。稠油流变性的研究和牛顿流体转化温度点、转相点的测定对稠油管道输送、设计和改造有着重要意义。     

矿井自燃火灾的突变研究

运用尖点突变理论，建立了矿井自燃火灾的突变模型，最后得出了关于矿井自燃火灾防治方面具有重要意义的结论。     

基于灰色理论的煤炭自燃预测研究

介绍了一种建立在结合灰色理论基础上的煤炭早期预测预报技术的基本原理,并通过实例应用证明了这种新型理论技术在煤炭自燃治理工作中所发挥的重要作用。     

成品油管道技术发展现状与趋势

重点介绍了近年来成品油管道技术在停输混油理论与控制、计划调度、优化运行技术、管道的完整性管理等方面的进展,并分析总结了成品油管道技术的发展趋势,最后结合国内成品油管道的发展现状和实际情况,展望了我国成品油管道发展方向和重点。     

机务段工装设备数字化改造信息系统

在结合机务段实际情况的基础上熏介绍了机务段工装设备数字化改造信息系统的设计和实现。过对网络设计方案的研究熏解决了机务段检修设备的计算机网络化管理。