某机械设备液压系统分析

供弹系统是影响舰炮发射速度的因素，为了提高其供弹速度设计一套快速供弹系统本文从敏捷供弹系统的组成出发、叙述了扬弹机构的工作原理，设计了扬弹机的液压系统，对液压缸和蓄能器进行了具体的分析和计算，从理论上证明了此方案的可行性。     

复杂曲面切割机构运动及误差分析的旋量方法

针对传统串并联机构分析方法计算烦琐、直观性不强等问题,以复杂曲面切割机为研究对象,在使用旋量方法表示空间刚体运动的基础上,建立了串并联机构的运动学指数积公式的完整表示方法.将4个D-H参数误差等效为误差旋量,建立各关节轴线含有误差旋量的旋量坐标,推导出了含有误差旋量的串并联机构运动学指数积公式,并建立了末端工具坐标系的位姿误差模型.按照上述旋量分析方法,用MATLAB对复杂曲面切割机构进行运动及误差数值计算,并将计算结果与ADAMS仿真结果进行比较.对比结果表明:2组结果的相对误差仅在0.001内,表明了旋量方法在串并联机构分析中应用的正确性.     

大直径开孔数控火焰切割机的研制

介绍了DKK-1型大直径开孔数控火焰切割机的设计方案及实际使用情况.该设备可完成在圆柱壳体上的大直径相贯圆孔的开孔及切坡口工作,开孔直径范围(Φ1.0～3.0m).所开孔可以是正交孔,也可以是偏心孔,并可切割变角度上下坡口.割炬高度变化范围:1.0m,切割厚度变化范围:30～120mm,切割圆孔精度:±1mm.采用齿圈转桥式旋转机构、悬臂和弧板式枪摆机构相结合的结构设计.采用程序控制、示教和人机共享控制相结合的控制策略.工控机作为数控系统主机,三相混合式步进电机作为控制电机,光电编码器作为测量器件.本文着重对机械结构设计、数控系统软硬件设计进行了讨论,并给出了设计中应注意的一些问题.本设备已成功地应用于舰船建造.     

滑轮组补偿臂架补偿点的最优数值解法

提出了在滑轮组补偿臂架起重机变幅机构设计中确定补偿点的最优数值解法．这种方法基于优化设计的思想，利用电子计算机，选定必要的设计参量就可得到最优的设计结果     

摆线针轮行星减速器的优化设计

摆线针轮行星减速器设计参数较多，计算复杂，特别是一些重要参数直接影响到摆线针轮行星减速器的性能和使用寿命，传统的设计方法是根据经验预先选定几个参数后再求出其他一些参数，只要能满足所给定的条件就是最终的设计参量，由于计算工作量大，设计人员不可能选择很多组参数来逐一进行比较，所以很难找到一个最佳的设计方案，分析了现有摆线针轮行星减速器优化设计中存在的不足，通过对该问题的全面深入研究，建立了6个设计变量、一个目标函数和13个约束方程的优化设计数学模型，经实例计算和结果分析，说明所建立的优化设计数学模型能够真实反映设计问题，计算结果也比较切合实际，准确可靠。另外所设计的数学模型有一定的使用价值和更深入研究的参考价值。     

一种仿蛙跳跃机器人起跳加速性能的度量方法

针对仿蛙跳跃机器人在起跳阶段脚掌与地面之间的被动约束,提出了一种考虑脚掌欠驱动的起跳加速性能度量方法。建立了机器人的起跳分析模型,提出了用虚拟加速度和虚拟力矩来表达质心加速度与主动关节驱动力矩的关系,确定了适于冗余欠驱动机器人的动态可操作矩阵,给出了仿蛙跳跃机器人在给定方向质心加速性能的动态方向可操作度量指标。算例表明,当在不同位形输入恒定力矩时,质心在给定方向的瞬时加速度与动态方向可操作度的变化趋势一致,表明了提出的度量方法对质心加速性能指标的评价是可行的。     

基于Matlab／Simulink的汽车防抱死制动系统的仿真研究

在汽车动力学的研究中,对研究对象进行数学建模,并在此基础上进行仿真分析,是进行汽车性能研究的一种有效方法。以轿车为研究对象,建立ABS数学模型,采用Matlab／Simulink仿真软件,取车轮的角加速度和滑移率为控制对象,对ABS进行仿真。仿真结果表明,建立的ABS数学模型可靠,能达到较为理想的制动控制效果。     

舰炮供弹系统设计研究

针对目前我国大中口径舰炮供弹系统急待改进的现状,在借鉴国内外供弹系统现有技术的基础上,提出了一套新型大中口径舰炮敏捷供弹系统.说明了这种大中口径舰炮供弹系统的设计方案;转运间布置圆柱凸轮分度机构驱动的间歇式转动的弹鼓,直动盘形凸轮机构实现弹从弹鼓到升降机弹位转换;伸缩液压缸为动力,齿轮齿条机构增速的升降机;摆动液压缸实现的分弹器配合直动液压缸把升降机输送来的弹推送到装弹摆臂;装弹摆臂摆动到与身管平行并输弹到压弹机.给出了装填第一发弹所需的相应时间,以及连续供弹的频率.设计方案从根本上解决了大中口径舰炮供弹系统自动化和更换弹种问题.     

搜救机器人运动机理分析与仿真研究

为了开发一种能够在废墟狭窄空间中运动的搜救机器人,模仿尺蠖结构和运动特征,提出了具有多自由度易变形的仿生尺蠖移动机器人。搜救机器人在灾难现场运动时环境复杂、障碍物多,针对机器人在瓦砾狭小的空间移动运动策略较难确定的问题,提出了一种通过分析仿生生物肌肉组织的机械性能获得运动策略的方法。数值仿真结果表明尺蠖生物运动能够满足机器人多自由度的变形运动,解决了运动策略问题,为仿生尺蠖移动机器人实现移动搜救功能提供运动控制理论基础。     

Amplitude phase control for electro-hydraulic servo system based on normalized least-mean-square adaptive filtering algorithm

The electro-hydraulic servo system was studied to cancel the amplitude attenuation and phase delay of its sinusoidal response,by developing a network using normalized least-mean-square (LMS) adaptive filtering algorithm.The command input was corrected by weights to generate the desired input for the algorithm,and the feedback was brought into the feedback correction,whose output was the weighted feedback.The weights of the normalized LMS adaptive filtering algorithm were updated on-line according to the est...