具有不确定雅可比矩阵机器人的鲁棒非线性PID控制器的抗饱和失效设计

对于雅克比阵不确定的操作机器人笛卡尔空间操作任务, 提出一种鲁棒非线性PID控制器的抗饱和设计方案, 解决了PID控制中的积分饱和问题. 该控制器通过引入有界递增分段连续函数于PID控制器中的积分环节, 限制了积分器的积分作用, 从而克服了积分环节对闭环系统的不利影响: 一方面使得闭环系统是渐进稳定的, 另一方面又保证了其鲁棒性; 特别是, 相比于其它的抗饱和设计方法, 显得更加简单有效.     

灰色-神经网络综合预测模型

该文提出一种灰色-神经网络综合预测模型。该模型由背景值构造、加权GM(1,1)模型和神经网络补偿器三部分组成。其建模机理为:首先对于原始数列进行背景值构造,然后构建加权GM(1,1)模型,同时利用神经网络补偿器获得误差补偿信号,则最终的预测值为加权GM模型的输出值加上补偿值。仿真结果验证了所提方法的有效性。     

GTW地埋式整体玻璃钢化粪池的应用

通过在工程中使用GTW地埋式整体玻璃钢化粪池,指出该产品具有独特的性能优点,阐述了该类化粪池的施工工艺,从源头上彻底解决了传统化粪池渗漏污染地下水源的问题,为绿色环保施工提供了保障。     

KJ15A矿井机车运输监控系统的应用

介绍了KJ15A矿井机车运输监控系统的原理、功能、应用效果、不足之处、常见故障。该系统对井下大巷的列车运行具有很好的监测、调度控制、信号闭锁功能,保证了列车的安全高效运行,为现代化矿井高效安全生产提供了可靠的保障。     

新疆油田环玛湖凹陷西环带钻井提速技术的应用

环玛湖凹陷西环带是新疆油田勘探开发的重点区块,通过2012年10月-11月20日在环玛湖凹陷玛15井、玛16井、玛134井、夏92井的钻井实践,形成该区块的钻井提速技术。针对环玛湖凹陷侏罗系砂泥岩交错、八道湾底部砾石等不利于PDC钻进等问题,开展技术攻关。通过个性化钻头优选,成功使用PDC钻穿八道湾砾石层,实现二开全井段PDC钻进。应用扭力冲击器等井下工具,实现了钻井提速。该技术现场应用:2012年6井次,相比较应用配套技术前平均钻机月速提高9.35%,机械钻速提高34.04%。2013年8井次,相比较2012年平均钻机月速提高13.31%,机械钻速提高4.67%。     

滚仰式光滑环物像变换关系仿真研究

滚仰式光滑环成像系统具有结构简单、尺寸紧凑等优点,是现代小型化制导设备的关键部件之一.与传统跟踪成像系统相比,滚仰式光滑环成像系统的物像变换关系更加复杂,而明确的物像关系是制导设备进行跟踪制导的基础.从惯性坐标系到探测器平面坐标系逐层分析了滚仰式光滑环成像系统的物像变换关系,使用基本坐标变换关系推导出了明确的物像坐标变...     

延迟时间未知的时延系统灰色预测控制

延迟时间的变化可能会引起控制品质的恶化，甚至使系统不稳定，利用灰色预测控制不需要掌握被控对象模型结构的先验信息，具有很强的自适应性的优点，同时利用神经网络辨识延识系统的延迟时间来在线调整灰色预测控制器的参数，将二结合用于有不确定性延迟时间的大延迟系统的控制，仿真结果表明这种控制策略具有很好的控制效果。它是大延迟控制中克服延迟时间变化的很有希望的方法。     

热电偶检定系统中检定炉的温度控制及分析

通过建立热电偶检定炉控温的物理模型，分析了影响热电偶检定炉温场均匀性和稳定性的因素，并进一步探讨了消除这些因素的方法，为提高热电偶检定炉测试的正确性和热电偶检定数据准确性提供一些参考。     

新型红外导引头伺服控制方法的优化与研究

研究滚仰式两轴位标器光轴空间随动轨迹的优化问题.由于运行轨迹的不确定性引起超调较大,造成系统不稳定.目前俯仰/横滚两轴位标器光轴随动搜索过程中,传统的随动算法调整光轴运行轨迹的性能差,导致搜索图形随离轴角的变化产生畸变,以及随动搜索动态性能恶化问题.为解决上述问题,提出了一种利用四元数递推求解球面直线约束方程的分段搜索方法,以球面直线弧规范光轴的运动轨迹,解决了搜索图形的畸变问题.通过仿真分析,结果表明红外导引头使用改进方法可以实现前半球视场任意空间位置标准图形的目标搜索,且动态性能得到极大地改善.