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欠驱动自主水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:6,自引:0,他引:6
文章基于级联方法,研究了欠驱动AUV的水平面轨迹跟踪控制问题。将跟踪误差分解为位置跟踪和航向角跟踪2个相互级联的系统,独立设计跟踪控制器,级联系统理论则保证了整个轨迹跟踪误差的全局一致渐近稳定性。其中,采用反演方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器,并且针对参考航向角速度为非零常值的一类参考轨迹,推导出保证系统全局一致渐近稳定的控制参数及参考轨迹条件。仿真研究表明该轨迹跟踪控制器是有效的,控制品质良好。 相似文献
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基于模糊神经网络的变换器自适应控制方法 总被引:1,自引:1,他引:0
提出了一种新型的基于模糊神经网络自适应PI调节电流控制电压型PWM变换器方法.结合了模糊神经网络控制与PI控制器,根据三相电流比较产生的三相电流误差和电流误差变化率,自动调整P、I参数,提高了电流的控制精度和变换器的动态性能.采用MATLAB/Simulink对常规PI控制器和模糊神经网络自适应PI控制器进行了仿真对比.仿真结果表明了采用模糊神经网络自适应PI控制器,其系统输出的误差及误差变化要小,系统的跟踪精度得以提高,动态性能得到改善. 相似文献
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为了对多AUV系统的体系结构、协调控制策略等进行演示和验证,文中基于实时网络提出了一种新型的多AUV虚拟仿真测试平台;在此基础上,研究了该虚拟仿真测试平台实时仿真技术方案的结构与组成,并对其实时网络通讯方法,仿真计算机的实时仿真方法等关键技术进行了详细的说明,最终给出了多AUV协同航行的实时仿真视图;试验结果表明该技术方案工作可靠、使用方便、易于开发与维护,完全能够满足多AUV虚拟仿真测试平台进行仿真测试的需要. 相似文献
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本文研究了存在模型不确定以及外界未知扰动情况下的自主式水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题. 针对此问题, 首先利用时标分离原理及正交投影Serret-Frenet坐标系建立了描述AUV质心运动及姿态运动的的仿射非线性数学模型. 其次, 在控制器设计中运用神经网络H∞鲁棒自适应算法克服了模型的不确定性及扰动, 同时在控制器设计中利用了主导输入的思想, 降低了闭环系统的复杂度, 减少了实时计算工作量, 便于工程应用. 基于Lyapunov理论的分析保证了系统的稳定性. 仿真结果表明, 路径跟踪控制律可以保证AUV沿期望路径运动, 并且具有良好的动态性能. 相似文献
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虚拟声环境是构筑具有高度真实感和沉浸感的虚拟现实系统不可缺少的一部分.为了克服传统虚拟声环境构筑中存在的一些问题,如算法的时间复杂度较大、声源表示的单一化问题等,因此提出了快速声线追踪法的概念,并针对其3个组成部分,即声音信号的表示和建模、声信号的传播过程模拟及声信号的感知进行了较为深入的研究,从而为虚拟声环境的构筑和应用奠定了一定的理论基础.主要的研究内容涉及以下几个方面声音信号的带通分频处理,不同频段的声音信号传播处理,声音分量的时序合成以及实时三维漫游中的声音同步等. 相似文献
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