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通过对生物运动机理的深入研究分析,基于仿生学设计了一款具有主-被动变刚度柔性回转关节的单腿机器人,以追求更好的稳定性、更快的运动速度及更高的能量利用率为目标,基于综合应用动力学、碰撞理论和机械振动建立了机器人腾空相和着地相,以及落地碰撞和起跳冲击的动态模型,针对柔性回转关节的主-被动变刚度对纵向弹跳频率、落地碰撞和起跳冲击的影响规律进行深入系统的研究,并进行了相应的仿真验证.验证了被动变刚度有效地降低着地相支撑腿的振动频率,增加刚度,降低支撑期下肢受力时的机械震颤.柔性回转关节通过主动变刚度增大刚度能够缩短触地时间,提高弹跳的频率,且可以适应不同的地面.主-被动变刚度柔性回转关节对单腿的弹跳运动,提高了跳跃的稳定性、适应性,为足式机器人的后续研究提供了实质性的基础. 相似文献
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1软件配置管理的目的
软件配置管理系统是软件工程化的重要组成部分.目的是通过确定软件配置管理细则和提供规范的软件配置项管理软件系统,加强软件研制过程的质量控制,增强软件研制过程的可控性,确保软件配置管理项(包括各种文档、数据和程序)的完备、清晰、一致和可追踪性,以及技术状态的可控制性.…… 相似文献
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本文介绍了PLC及其变频器在甩干机上进行速度控制的应用技术,通过应用变频器实现甩干机的平稳旋转,不仅保护电机和变速箱,同时减少了由于甩干机转速过快、震动等原因造成的电机及其产品质量问题.提高了设备的生产效率和自动化水平,该设计完全达到了预期目的. 相似文献
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针对弹上软件文档质量的现状,采用综合评价方法对软件文档质量度量方法进行研究,并将其应用于嵌入式软件任务书中,能够客观的评价软件文档质量的好坏,发现文档质量缺陷,提高软件文档质量。 相似文献