| 具有主-被动变刚度柔性关节的足式机器人单腿被动弹跳特性研究 |
| |
| 引用本文： | 董会英,万媛,闫昆,张小俊.具有主-被动变刚度柔性关节的足式机器人单腿被动弹跳特性研究[J].机械设计,2021,38(3):58-65. |
| |
| 作者姓名： | 董会英 万媛 闫昆 张小俊 |
| |
| 作者单位： | 天津渤海职业技术学院机电工程学院,天津 300402;河北工业大学材料学院,天津 300132;河北工业大学机械工程学院,天津 300132 |
| |
| 摘 要： | 通过对生物运动机理的深入研究分析,基于仿生学设计了一款具有主-被动变刚度柔性回转关节的单腿机器人,以追求更好的稳定性、更快的运动速度及更高的能量利用率为目标,基于综合应用动力学、碰撞理论和机械振动建立了机器人腾空相和着地相,以及落地碰撞和起跳冲击的动态模型,针对柔性回转关节的主-被动变刚度对纵向弹跳频率、落地碰撞和起跳冲击的影响规律进行深入系统的研究,并进行了相应的仿真验证.验证了被动变刚度有效地降低着地相支撑腿的振动频率,增加刚度,降低支撑期下肢受力时的机械震颤.柔性回转关节通过主动变刚度增大刚度能够缩短触地时间,提高弹跳的频率,且可以适应不同的地面.主-被动变刚度柔性回转关节对单腿的弹跳运动,提高了跳跃的稳定性、适应性,为足式机器人的后续研究提供了实质性的基础.
|
| 关 键 词： | 单腿结构 主动变刚度 被动变刚度 跳跃频率 机械震颤 |
Study on the single leg's passive bouncing characteristics of legged robots with the flexible joints featured by active and passive variable stiffness |
| |
| DONG Hui-ying,WAN Yuan,YAN Kun,ZHANG Xiao-jun.Study on the single leg's passive bouncing characteristics of legged robots with the flexible joints featured by active and passive variable stiffness[J].Journal of Machine Design,2021,38(3):58-65. |
| |
| Authors: | DONG Hui-ying WAN Yuan YAN Kun ZHANG Xiao-jun |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
