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针对线、面特征匹配的激光雷达测距与地图构建算法(Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry And Mapping,LeGO-LOAM)在自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)室内室外实时建图与定位时,易出现激光里程计累积误差大和旋转估计不准确等问题,本工作采用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)与激光雷达紧耦合的LeGO-LOAM算法,通过IMU为激光雷达提供的初始位姿信息,构建IMU与激光雷达联合误差函数,实现位姿共同迭代优化.其中,对于室外结构化信息较少时,在点对点的迭代最近点算法(Iterative Closest Point,ICP)较高定位精度的基础上,结合LeGO-LOAM算法和ICP算法互补性,进一步提出基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法:当环境中结构信息较多时,激光里程计采用LeGO-LOAM算法,而当环境中结构化信息较少时采用ICP算法.实验结果表明,基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法可有效降低激光里程计相对位姿误差和累积误差,提高AGV小车定位精度以消除部分地图重影. 相似文献
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徐娜娜 《河南城建高等专科学校学报》2013,(5):81-85
《劳动合同法》第39条对惩戒解雇的规定在实际应用中出较多问题.理论上,如何合理界定归于雇员的原因,使用人单位的自由用工权与劳动者的劳动权达到平衡,是惩戒解雇事由需要重点解决的问题.我国应从劳动法的视角建构起用人单位惩戒解雇的法律规则,并完善相关的权利救济制度,使用人单位的自由用工权与劳动者的劳动权达到平衡. 相似文献
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针对火力发电厂循环冷却水系统溶解氧腐蚀、冲刷腐蚀及电化学腐蚀进行了分析,通过添加特效缓蚀剂使金属表面形成牢固、均匀、致密的保护膜层,使金属同循环水介质隔离而起到保护。达到了“GB50050—95”标准中铜及铜合金腐蚀速率宜小于0.005m/a的要求,现场应用效果良好。 相似文献
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超高频脉冲管制冷机体积小、重量轻,在空间应用中备受关注,近几年来成为该领域的一个前沿发展方向.由于直线型脉冲管制冷机结构简单、方便调试,在模拟计算的基础上加工直线型试验样机,根据直线型试验样机的优化结果设计加工同等尺度的同轴型原理样机,其冷指外径仅有9 mm,长度40mm,质量为250 g.同轴型样机经过压缩机的匹配和双向进气结构的优化,采用谐振频率为50 Hz高频压缩机工作在90 Hz驱动,80 w电功率输入下可获得46.4 K无负荷最低温度,在80 K可获得2.1 w制冷量.由于冷指尺寸小、运行频率高,冷头降温速度快,2 min即可从室温降至工作温区80 K,且冷头温度不受重力影响. 相似文献
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