基于控制Lyapunov函数的履带式移动机器人轨迹跟踪

将履带式移动机器人简化为轮式移动机器人系统,建立了其运动模型.讨论了基于运动模型的履带式移动机器人的轨迹跟踪问题.在此基础上,基于控制Lyapunov函数,设计了履带式移动机器人的轨迹跟踪控制器.考虑到机器人的运动学约束,引入受限策略以保证其运动平滑.仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性.     

热补偿电阻点焊镁合金接头的性能

采用热补偿电阻点焊方法进行焊接镁合金板试验,并分析了焊接电流、焊接时间及电极压力等焊接参数对生成熔核的尺度与接头抗剪强度的影响。试验结果表明,采用热补偿电阻点焊方法焊接镁合金,能在较低的焊接电流条件下获得具有较大熔核及较高抗剪强度的点焊接头。因而,采用热补偿电阻点焊方法焊接镁合金是有效的。     

点焊规范参数对AZ31镁合金熔核尺寸影响的数值模拟

采用有限元分析软件Ansys对1.2 mm厚度的AZ31镁合金工件点焊过程温度场进行了模拟。依次改变焊接电流、加热时间及电极压力,优选出该厚度的AZ31镁合金工件点焊的规范参数,并通过试验加以验证。结果表明,随着焊接电流和加热时间的增加,熔核直径和焊透率逐渐增大;提高电极压力,会使熔核直径和焊透率减小。     

我国目前已形成自主知识产权系列核电品牌

20年前,我国大陆首座核电站秦山核电站投入商运,结束了中国大陆无核电的历史。中核集团总经理孙勤近日表示,中核集团始终坚持走自主创新之路,如今已形成门类齐全、专业配套的核科技创新体系,打造出具有自主知识产权的系列核电品牌。     

基于BEMD的疲劳断口图像分割

疲劳断口图像的纹理具有多样性,对多种纹理混合在一起的纹理图像分割是一大难点.基于二维经验模式分解提出了一种新的疲劳断口图像的分割方法.对图像进行BEMD分解后提取本征模式函数bimf中的纹理能量作为特征:首先,对疲劳断口图像进行BEMD分解,得到一系列的本征模式函数bimf和残差函数;然后,采用Laws纹理能量描述方法...     

中核集团公司成功研制磁控法拉第筒

近日,磁控法拉弟筒由中核集团原子能院核物理研究所研制成功并投入使用。法拉第筒是束流测量的专用设备,广泛应用于加速器等领域。在高真空瞬间冲击力下,法拉第筒波纹很易损坏。更换法拉第筒波纹管不仅繁琐需要花费大量时间,而且检修人员要遭受很大放射性剂量照射。     

基于形态谱的磨粒图像特征参数提取方法

为提高磨粒识别的精度,提出一种基于形态谱磨粒图像特征参数提取新方法,给出磨粒图像的归一化形态谱的计算方法,并将磨粒的形态谱作为其特征向量,采用径向基函数神经网络对磨粒进行自动识别。结果表明:利用磨粒的形态谱实现了对球形磨粒、切削磨粒、严重滑动磨粒、疲劳剥块4种典型磨粒的分类识别,磨粒的形态谱可以作为磨粒的有效特征参数。     

遗传算法特征选取中的几种适应度函数构造新方法及其应用

针对遗传算法特征选取技术,提出4种适应度函数构造方法,即,基于改进的距离判据、基于平均值方差比、基于Fisher判别准则以及基于最近邻分类法的适应度函数,并通过仿真实例对方法进行了验证。最后,将新方法应用于转子故障诊断,结果表明:笔者提出的遗传算法特征选择的4种适应度函数的正确有效性。     

基于Copula函数的广义随机空间内相关变量的可靠性分析

非正态相关变量的产品可靠性分析,需要应用变量间的联合概率密度函数进行转换。然而,实际工程中由于概率信息的不完备,难以求取准确的联合概率密度函数,而变量的边缘分布及其相关关系易于得到。文中采用Copula函数,利用变量的边缘分布以及相关关系,构造出系统的联合概率密度函数。同时指出,目前常用的Nataf变换只是基于Copula变换的一种特例。基于Copula函数的可靠性分析能更精确地描述实际情况,是一种基于非线性相关的模型,使问题的解决更加方便、灵活。     

基于BOTDA技术的分布式光纤温度传感试验系统

建立了基于BOTDA(布里渊光时域分析技术)的分布式传感实验系统,该系统由150 mW窄带激光器、50 mw窄带激光器、声光调制器、脉冲发生器、环形器、频率计数器、光电探测器及相应光学器件组成.进行了温度传感试验,获得传感光纤处于25℃、35℃、45℃及55℃时的布里渊频移谱,通过对不同温度下频移谱峰值进行拟舍得出该系统的温度系数.进行了分布式光纤温度传感试验,将传感光纤分成3段,中间段置于温控箱中,调节温控箱的温度,使中间段温度不同于其他两段,扫描泵浦激光频率,使得处于室温下的传感光纤中发生受激布里渊散射,利用示波器获取了当光脉冲为2μs时系统输出电压信号波形.