空间机器人视觉伺服半物理仿真的原理与实现

针对在地面很难对空间机器人目标捕获过程进行微重力环境下的真实实验问题,建立了半物理仿真系统,以对图像处理、路径规划以及控制等关键算法进行验证,该系统的关键在于将"虚拟环境"与"真实环境"结合起来,利用真实视觉对虚拟环境进行3D重构,以计算目标的相对位置和姿态,实现对视觉伺服控制的闭环仿真.从理论上推导了半物理仿真的原理,并提出了等效投影模型的标定方法,仿真结果表明了该方法的有效性.     

空间机器人微重力模拟实验系统研究综述

介绍了微重力模拟实验系统的特点,归纳了研究中的关键问题．总结了主要实现方法,包括：基于自由落体运动、基于抛物线飞行、气浮式、水浮式、吊丝配重式实验系统,以及硬件在环内（hardwareinloop）的混合地面实验系统．讨论、比较了各种实验系统的应用背景及优缺点;在此基础上,提出了动力学模拟与运动学等效的两种思想,并建立了实验系统,以对路径规划、控制等关键算法进行评估和验证．     

基于向心自动波交叉皮质模型的非均匀光照图像增强

面向非均匀光照图像, 提出了基于向心自动波交叉皮质模型(Centripetal-autowave intersecting cortical model, CA-ICM)的图像增强算法. 为了解决原始交叉皮质模型(Intersecting cortical model, ICM)固有自动波效应在图像增强应用中易导致边缘模糊的问题, 首先,设计了基于形态学中值集的向心自动波(Centripetal autowave, CA)实现方式. 提出了基于图像特征---键值(Key)的自适应S形状映射函数, 以此作为CA-ICM模型的输入输出的映射关系. 为了增强算法的鲁棒性, 对未点火位置进行了标注和修复. 最后提出了非线性变换的颜色恢复方法. 同时对模型参数设计进行了细致讨论. 仿真结果表明, 该模型可以有效进行光照动态范围的调整, 向心自动波约束产生了邻域内的侧抑制作用, 输出图像对比度得到大幅提升, 细节边缘清晰, 颜色恢复充分自然, 客观评价值高.     

自由漂浮空间机器人的笛卡尔连续路径规划

对于自由漂浮空间机器人,位置级逆运动学方程不适合于笛卡尔连续路径的规划,而且机械臂的运动会对基座产生扰动.为此提出了基于速度级逆运动学方程的方法,可实现5个目标:1)惯性空间连续位姿跟踪;2)基座姿态无扰动的连续位置跟踪;3)基座姿态无扰动的连续姿态跟踪;4)基座姿态调整的连续位置跟踪;5)基座姿态调整的连续姿态跟踪.采用阻尼最小方差法回避动力学奇异,所规划的路径连续平滑.仿真结果表明了该方法的有效性.     

多状态调制在多重干扰情况下误码性能的分析与模拟

文章采用数值计算与计算机模拟相结合的方法,利用等效基带概念分析与模拟了ＭＱＡＭ 同时计及多径衰落码间干扰及一般干扰这一广义情况下的误码性能。     

空间机器人的遥操作

本文介绍了美国、日本和欧洲等主要空间大国空间机器人的应用情况,总结了空间机器人遥操作的发展过程及特点,时延对空间机器人遥操作的影响和空间机器人遥操作的主要方式,展望了我国空间机器人遥操作的发展前景。     

现代式样男装“程式化”设计研究

随着人们生活水平的提高,对服装的要求也越来越离,它不仅仅只是为了满足人们的生理需要,更是为了满足人们的精神需求。男装种类越来越细化。款式也越来越多样化,但不管男装怎样变化,“程式化”的设计特点却一直存在,它不仅影响著现在男装的设计发展,而且也潜移默化地改变著未来男装设计的走向。     

空间飞网捕获机器人交会轨迹规划研究

针对空间飞网捕获机器人在近距离接近待捕获目标过程中如何有效的避免与目标发生碰撞,并尽量减少轨道机动的燃料消耗等关键问题,基于被动安全轨迹思想,设计了一种多脉冲飞掠型安全接近轨迹,使系统在掠过目标过程当中弹射飞网并捕获目标,且能够避免任意故障情况下碰撞的发生;结合航天器相对运动的特点,给出了安全轨迹的不等式约束条件,并以速度脉冲增量最优为目标函数,采用线性规划方法建立了多脉冲飞掠型安全轨迹的数学规划模型,最后通过数学仿真验证了规划方法的正确性和规划轨迹的安全性.     

退火温度对嵌入Si中的β-FeSi2颗粒发光的影响

研究了退火温度对分子束外延(MBE)方法生长的Si基β-FeSi2颗粒的发光性质和电学特性的影响.结果表明,在900℃下退火的样品,虽然β-FeSi2的结晶质量有所提高,但是由于晶格失配和热膨胀系数的不同,在Si中引入位错,导致样品的光致发光谱展宽和形成的二极管漏电流增大.而在800℃下退火的样品,具有较低的漏电流和较强的室温电致发光谱.     

应用西门子RFID解决方案改善物流流程

西门子公司为深圳某物流公司提供的RFID解决方案可自动采集和传递数据,操作简单,可靠性高,仓库记录完整,并能够实时反映库存状态,从而保证对物料流动的整个过程进行监控。同时使得库存结构得到优化,存储空间得到合理配置,减少了重复劳动,降低了运输及仓储成本。