基于力反馈的脊柱外科机器人系统的设计与实现

本文针对脊柱椎管狭窄症减压手术中椎管壁磨削不安全这一问题，介绍一种基于力反馈控制策略的脊柱外科机器人系统，包括监控磨削过程的检测子系统、完成磨削手术操作的运动驱动子系统和再现磨削信息状况的控制显示子系统。利用脊柱磨削手术过程中磨削力的变化特点，提出基于力反馈的脊柱外科机器人控制策略，辅助医生实现安全的脊柱手术操作。最后通过仿真实验和模拟骨实验，验证了此基于力反馈控制策略的脊柱外科机器人系统的可行性。     

阶梯式模块多变量模型算法控制器研究

针对多变量过程控制问题,将模块多变量与预测控制中的模型算法控制相结合,提出了模块多变量模型算法控制器.它将控制目标按照优先级排序,从高到低依次实现各个控制目标.算法中引入阶梯式控制策略,使得解决动态MMC问题成为可能.并用Shell标准问题作为研究对象,对算法作出仿真验证.实验证明该算法结构简单,可以解决动态模块多变量的问题,计算量较小,设计和改造相对容易.这些特点使模块多变量模型算法控制器具有很高的应用价值.     

双馈风力发电系统网侧低电压穿越控制策略研究

电网电压跌落是电网常见的故障之一,其会为风电机组的安全持续运行和维持电网的稳定埋下极大的安全隐患。为了解决此问题,论文简述了风力发电机组网侧变流器实现低电压穿越的现实技术方案,分析了电网电压跌落时直流母线电压波动机理,改进了网侧变流器实现低电压穿越的技术方案—前馈控制策略。仿真表明,文中设计的改进方案相较传统方案能减小了直流母线电压的波动,能使系统迅速恢复稳态。     

汽包水位温压补偿控制系统研究和应用

对汽包双室平衡容器水位温压补偿控制系统进行了探讨和研究,根据温压补偿模型,分析了P L C系统难以独立实现的原因以及查表法的缺陷,提出了P L C系统与上位机系统相结合的水位温压实时连续补偿的综合控制策略,提出并分析比较了三种体系结构及其实现原理和技术,工程应用结果表明该控制系统提高了水位控制的实时性、稳定性、准确性和安全性。     

基于多步控制策略的混合H2/H∞鲁棒预测控制器设计

针对具有外界扰动的线性定常(Linear time invariant, LTI)系统, 本文研究了其鲁棒预测控制器(Robust model predictive control, RMPC)的设计方法. 设计采用了混合的H2/H∞控制方法以有效地兼顾系统的抗干扰能力和闭环控制性能. 同时, 为了降低设计的保守性, 设计利用闭环多步控制策略以扩大控制器的可行范围, 改善系统控制性能. 进而, 为了便于实际实施, 提出该RMPC的简化设计, 通过将大部分在线计算量离线完成以降低鲁 棒预测控制器的在线计算量.     

基于DSP嵌入式技术的无刷直流电动机智能控制系统的研究

本文以TI公司的数字信号处理器TMS320F2812作为核心控制芯片,设计出了一款低成本具有足够功能的无刷直流电动机的调速控制系统实验平台。详细介绍了该控制系统的软硬件结构及控制策略。通过对该控制系统实验结果的分析,表明该系统的动态性能和稳态性能好,抗干扰能力强的特点,且在该实验平台上可进行一些先进控制算法的研究。     

一类排队服务系统的最优控制策略研究

建立一个双阈值排队服务模型, 用来协调顾客的等待时间和服务系统的运行成本. 采用一种精细的概率分解方法获得瞬态和稳态队长的概率分布性质; 再根据系统稳态性能指标, 建立系统营运利润函数, 并设计一种针对双离散变量函数的全局优化收索算法来研究最优控制策略; 进一步的数值实验揭示出双重阈值策略的优越性.     

移动P2P网络中协同缓存的研究

在移动园区网环境中部署了P2P系统并提出了一种协同缓存策略。接入控制策略利用"阈值"和节点的位置关系选择缓存的数据。缓存替换策略利用价值函数"Cost"选择要替换掉的数据,该函数考虑了数据的被访问频率、大小及区域之间的距离这三个因素。数据一致性策略结合了Plain-Push和Pull-Every-time方案的优点并做了改进。通过两组模拟实验验证了这种协同缓存策略在降低时延、减少网络通信开销、提高缓存命中率方面具有较好的性能。     

基于软测量的化工精馏过程推断控制策略

针对化工精馏过程产品成分无法在线检测及其用温度间接控制产品成分的常规控制策略存在着控制精度低的问题,提出基于软测量的精馏过程成分非线性串级推断控制策略。该控制策略首先提出核岭回归的实时软测量方法,即利用满足Mercer条件的核函数改进线性岭回归算法,实现精馏过程产品成分的在线检测;然后在此基础上,提出一种新的非线性串级推断控制策略,即副环采用常规的温度间接控制,主环采用基于核岭回归软测量的推断控制策略。通过Mejedell等建立的精馏塔动态模型分别对单端和双端成分非线性串级推断控制策略性能进行分析,仿真结果表明,与传统控制方案比较,新控制策略的控制质量有了较大提高,控制结构简单,易于实施。     

海洋石油平台EMS系统的设计与实现

介绍海洋石油平台电力组网的EMS系统设计。针对海上石油平台电网的特点,提出了集SCADA、在线安控及电站综合自动化等功能为一体的EMS系统建设方案,并对EMS的有功功率(频率)控制、电压无功控制、优先脱扣、高周切机、通信故障控制策略进行研究,解决了小电网的安全稳定控制问题。