基于距离-角度多移动机器人编队避障策略

针对多移动机器人编队避障的效率低、稳定性差等问题,提出一种距离-角度优先级避障策略.根据机器人数量建立合理队形数据库;充分考虑机器人的自身安全距离和通信范围的约束进行队形和避障方式的选择;然后采用领航者-跟随者的编队控制方法,建立领航-跟随者运动模型并对其相对位姿进行运动学分析,使机器人完成稳定编队的同时安全高效地通过...     

纳米SiO2包覆Al2O3浓悬浮体制备及其凝胶注模成型

采用硅溶胶等制备纳米SiO2包覆Al2O3微复合体系,凝胶注模工艺制备莫来石陶瓷,着重研究了低粘度高固含量浓悬浮体系的特性及其凝胶注模成型坯体的性能.研究表明按莫来石理论组成将Al2O3颗粒分散于质量分数为30.3%的硅溶胶中,纳米SiO2胶粒吸附于颗粒表面,形成30～50 nm的SiO2包覆层,其中已形成Si-O-Al-O键.纳米SiO2包覆Al2O3浓悬浮体系的最佳分散条件在pH=9.0左右,利用SiO2包覆层的静电位阻稳定作用,可直接制备低粘度、高固含量浓悬浮体系,固相质量分数为76%的浓悬浮体表观粘度为975 mPa·s;固相质量分数为76%,有机单体质量分数为7.7%,采用凝胶注模工艺,所得坯体结构均匀、致密,相对密度达63%,抗折强度达5.85 Mpa.     

长江堤防工程安全性综合评价系统开发

分析了与堤防工程安全相关的基本因素,建立了堤防工程安全性综合评价的指标体系和评价模型,在此基础上,采用Delphi语言,引入了面向对象技术,开发了长江堤防工程安全性综合评价系统软件,初步实现了堤防工程安全评价的自动化和可视化,为堤防安全评价由理论走向实用提供了技术支持.     

CZSiGe单晶的 FTIR光谱研究

利用傅立叶红外光谱(FTIR)测试技术,研究了掺锗CZSi的低温和常温红外吸收光谱。发现高浓度Ge掺入CZSi在红外吸收光谱中引起的波数为1118cm^-1、710cm^-1,和800cm^-1,的新红外吸收峰,这些峰的吸收强度随Ce含量的增加也逐渐增强;碳的红外吸收峰(607cm^-1)则向低频方向移动。同时利用X射线单晶衍射技术(SCXRD)测定了SiGe(Ge：10wt％)单晶的晶格常数,结果表明晶格常数由Si单晶的0．54305nm变为0．5446nm。     

加速溶剂萃取-固相萃取结合液相色谱分析茶叶中多菌灵残留量

建立了一种新型快速测定茶叶中多菌灵残留量的方法.采用加速溶剂萃取(ASE),Lc-SCX小柱净化,以甲醇-5mmol/L乙酸铵(两者体积比45:55)为流动相,配备Xterra-C18柱、紫外检测器(280 nm)的高效液相色谱仪.对待测组分进行了分离和测定.结果表明.空白茶叶样品中多菌灵添加回收率在75.0%～106.O%之间,相对标准偏差(RSD,n=6)小于10%;样品中多菌灵的最低检出限为O.01 mg/kg.本方法操作过程简单、快速,重复性好,能满足茶叶中多菌灵残留量的检测要求.     

玉米不完善粒检验法的改进

将原有的分析桌面进行改造,制成一个有镜面的检验分析桌,利用这个分析桌可以直观观察玉米质量,快速检验出玉米的不完善粒,检验结果准确.     

关于乳粉脂肪项目的实验室内部质量控制研究

目的对实验室内部检测能力水平进行客观评价,验证实验室的检测能力,检测人员的操作技术水平和仪器设备的运行状态。方法用GB 5009.6-2016《食品安全国家标准食品中脂肪的测定》第三法对乳粉样品的脂肪项目进行定量检测分析;依据CNAS-GL027:2018《化学分析实验室内部质量控制指南-制图的应用》,对实验室乳粉脂肪项目质控样的检测结果进行制图并作出统计评价。结果本研究样品均匀稳定,实验数据服从正态分布。由质控图分析可得该方法受控,可以报告分析结果。结论实验室通过质控图可以发现实验室在检测分析过程控制中存在的问题,并及时检查原因,予以纠正,保证测量系统处于统计受控状态。     

一株有氧条件下高产乙醇酵母的筛选、鉴定及其生物学特性研究

采用平板涂布法从老白干香型大曲中获得一株有氧条件下高产乙醇酵母菌株,命名为YF1914。通过菌落形态、细胞显微结构、生理生化特性和26S rDNA D1/D2区方法对其进行鉴定,借助液体培养方式考察其乙醇耐受性、葡萄糖耐受性、乙酸耐受性、生长温度和pH等生物学特性。结果表明,该菌株为酿酒酵母(Saccharomyces cerevisiae)属于乙醇高耐受性酵母,耐受乙醇最高体积分数为18%,同时还具有较高的NaCl和葡萄糖耐受性,最高耐受质量分数分别为15%和80%,在温度为20~50 ℃和pH1~10能够生长,具有宽广的温度和pH适应性。综上,该酵母这些优良特性有利于其在未来白酒酿造方式变化中发挥作用。     

对虾原肌球蛋白致敏小鼠模型的构建及乳酸菌肠黏膜免疫效应对致敏性的影响

以原肌球蛋白（tropomyosin,TM）为主要过敏原,腹腔注射6 周龄BALB/c雌、雄小鼠,从第14天开始给治疗组小鼠口服灌胃长双歧杆菌婴儿亚种（Bifidobacterium longum subsp.）1.2202或芽孢乳酸菌09.712（Bacillus coagulans 09.712）,连续灌胃20 d。根据小鼠腹泻情况、过敏症状评分、血清中组胺（histamine,HIS）质量浓度、TM特异性免疫球蛋白（immunoglobulin,Ig）E水平变化构建TM致敏及益生菌治疗小鼠模型;通过氯乙酸萘酚酯酶染色、高碘酸希夫试剂特殊染色法检测各组小鼠肠道部位的肥大细胞和杯状细胞,通过免疫组化法检测各组小鼠肠道部位的CD4＋ T细胞和嗜酸性粒细胞;探究肠黏膜免疫在TM致敏及益生菌缓解TM致敏作用中的机理。结果表明：雌性小鼠更适用于构建TM致敏模型;益生菌灌胃可以通过降低血清中HIS质量浓度和IgE水平缓解肠黏膜免疫反应,减轻TM过敏症状。本研究从肠黏膜免疫反应角度探究了其在TM致敏中的作用,为食物过敏的研究提供参考。     

铝土矿尾矿多孔陶瓷的制备研究

以铝土矿尾矿为主要原料,分别选用碳粉、石墨粉、碳酸氢钠和淀粉作为造孔剂制备出铝土矿尾矿多孔陶瓷试样,采用抗弯测试、XED、SEM等对其主要力学性能和热物理性能进行测试与表征,结果表明:不同的造孔剂制备的铝土矿尾矿多孔陶瓷试样的抗弯强度、显气孔率、晶相组成和显微组织不同;以碳粉作为造孔剂制备的铝土矿尾矿多孔陶瓷试样的综合性能较好,因此最终选用碳粉作为制备铝土矿尾矿多孔陶瓷试样的造孔剂。