3-RRRT并联机器人正向动力学仿真

研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人动力学建模及正向动力学求解实现方法。以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,结合拉格朗日第一类方程建立了3-RRRT型并联机器人的运动学与动力学模型。阐述了运用违约修正法对动力学模型(微分/代数方程组)进行求解的过程,并利用Matlab软件平台进行了动力学正向数值仿真,结果表明此数值积分方法速度快、精度高,适合于3-RRRT并联机器人动力学正向求解。     

圆柱度的三点法测量技术

本文针对圆柱度误差的精密测量,提出了一种可分离截面圆度误差、截面半径差和截面最小二乘圆心初始位置并重构出被测圆柱形貌的方法,即三点法圆柱度误差分离与重构技术。据此方法,只要拾取3个传感器在各测量截面上的输出信号,就可以获得各截面上的测点在绝对坐标系内的位置,实现圆柱度的精密测量。同时还可以得到回转轴的纯回转运动误差和测量架的直行运动误差。     

两轮自平衡小车的系统设计与实现

两轮自平衡小车是以倒立摆模型为基础的动态平衡系统,针对系统设计中的车身结构、姿态检测与动态平衡控制等关键问题进行研究.采用一体化轮毂电机作为自平衡小车的驱动单元,设计轻量化车身结构以降低车身重量和能量损耗.控制系统采用含有加速度计、陀螺仪、电子罗盘的9轴姿态检测传感器检测车身姿态角度,利用卡尔曼滤波算法进行数据融合,获得姿态角度的最优估计,借助PID运动控制算法驱动轮毂电机运动,实现自平衡小车车身的动态平衡.通过参数优化,提升了系统的响应速度,将姿态角度估计的误差降低到0.5°以内,实现了两轮小车自主动态平衡功能,为两轮自平衡小车的设计提供了一种简单、可行、低成本的设计方案.     

电铸Ni-CeO2纳米复合材料的工艺研究

用电铸法制备了Ni-CeO2纳米复合材料，考察了镀液中CeO2纳米颗粒浓度、阴极电流密度、镀液温度对纳米复合材料中CeO2含量及纳米复合材料显微硬度的影响，对纳米复合材料的表面形貌进行了分析。结果表明，制备Ni-CeO2纳米复合材料的最佳工艺条件为纳米颗粒添加量为40g／L，阴极电流密度为4A／dm^2，镀液温度为55℃，pH值为3．8；在最佳工艺条件下可得到CeO2质量分数为8．5％的Ni-CeO2纳米复合材料，其表面光滑平整、组织均匀致密，且显微硬度HV达到598，较纯镍有显著提高。     

镍-氧化镧纳米颗粒复合电铸的研究

采用复合电铸工艺制取了含La2 O3 纳米颗粒的镍基复合电铸层 ,研究了La2 O3 纳米颗粒共沉积量对复合电铸层微观组织及显微硬度的影响。结果表明 ,随着La2 O3 纳米颗粒共沉积量的增大 ,复合电铸层表面更加平整、组织也更加细致均匀 ,基质金属镍的晶粒得到进一步细化 ,因而复合电铸层的显微硬度也随之升高。     

圆柱滚子轴承旋转精度数值计算及试验研究

针对圆柱滚子轴承旋转精度,提出了轴承外圈径向跳动数值计算方法,并对外圈滚道形状误差进行了试验研究。根据轴承元件运动及几何关系,建立了轴承外圈径向跳动数值计算模型,分析了外圈滚道圆度误差幅值、圆度误差阶次、滚子个数以及径向游隙对轴承旋转精度的影响规律,并验证了模型的正确性。分析结果表明,外圈滚道圆度误差幅值对轴承旋转精度影响较大;当轴承外圈圆度误差阶次与滚子个数满足特定关系时,轴承旋转精度显著降低;对于外圈滚道圆度误差波形变化较剧烈的圆柱滚子轴承,滚子个数对其旋转精度影响较大。对轴承外圈滚道圆度误差试验研究结果表明,外圈滚道圆度误差服从正态分布;轴承外圈滚道圆度误差幅值随圆度误差阶次呈指数曲线变化;获得了外圈径向跳动与外圈滚道谐波分布参数的函数关系式,可用于外圈径向跳动的预测。     

面向对象的建筑CAD系统开发研究

介绍了基于objectARX技术的建筑CAD开发方法.将面向对象技术应用于建筑工程的建模领域,通过分析建筑模型的特点和结构功能,以构件为基本对象,结合面向对象思想的技术特点抽象出建筑CAD模型的对象模型.并且利用面向对象的封装性、继承性和多态性设计了建筑模型的专业对象类.从而开发出基于对象模型的建筑CAD系统.     

载荷作用下球轴承旋转精度的Copula估算方法

用统计的方法分析零件的尺寸和形状误差分布规律以及在载荷作用下轴承的旋转精度分布规律,引入联合分布Copula函数,把载荷作用下轴承的旋转精度与其零件几何精度多元分布之间联系起来,建立轴承外圈径向和端面跳动量分布与轴承零件几何精度分布的统计数学模型,使载荷作用下滚动轴承旋转精度可以通过零件的几何精度进行估算。     

矿井罐道钢丝绳振动特性仿真分析

固有频率和动刚度是影响罐道钢丝绳振动特性的两个重要因素。以1 500 m深矿井罐道钢丝绳为研究对象,对罐道钢丝绳振动特性进行了有限元仿真分析。首先对模型进行带预应力的模态仿真,提取罐道钢丝绳模型前5阶振动的固有频率,研究了罐道钢丝绳振动的固有频率随罐道钢丝绳张紧力以及长度的变化规律;并对模型进行谐响应分析,得到了罐道钢丝绳的动刚度随动载荷频率的变化规律。仿真结果对减小罐道钢丝绳和提升容器的摆动具有一定的参考价值。     

Ni-SiC纳米复合电镀工艺的研究

分析了镀液中纳米SiC悬浮量、阴极电流密度、镀液pH值、温度以及搅拌速度对复合沉积层中纳米SiC复合量和共沉积速率的影响,同时用正交实验法优选了各工艺参数,并且对Ni-SiC纳米复合镀层进行了表面形貌和能谱分析.结果表明,Ni-SiC纳米复合镀层表面平整光滑,显微组织均匀、致密,并且,其显微硬度也较纯镍镀层有明显提高.