一种视觉引导的作业型飞行机器人设计

针对作业型飞行机器人执行抓取、投放等作业任务时飞行机器人与被抓取目标之间难以相对定位的问题,提出了一种视觉引导的作业型飞行机器人设计方法.首先,介绍作业型飞行机器人系统的整体机构设计,建立飞行器和空中作业装置的运动学和动力学模型.然后,根据针孔成像模型,在ArUco标记尺寸已知的前提下,通过机载的单目摄像头检测被抓目标上的ArUco标记,利用n点透视(PnP)算法解算摄像头位姿,进而利用摄像头位姿信息对飞行器和作业装置进行分级控制.最后,通过静止实验和户外悬停实验验证了位姿估计算法的有效性,并通过自主抓取直径2 cm、质量100 g的管状物体进一步验证视觉引导的有效性和合理性.     

扇出型芯片键合设备开发思路及整机框架结构设计与仿真

为了提高扇出型芯片的键合精度,设计了一种采用内外部架构的扇出型芯片键合设备。通过主动减振器实现内外部架构的隔离,从而提高了键合设备的键合精度;具有广阔的市场前景。     

辽宁省凌源市柏杖子金矿床开采技术条件评价

柏杖子金矿床是辽西地区典型的岩浆热液型金矿床。柏杖子金矿原以石英脉型金矿体为主要开采对象,但近年来随着大量探矿工程的投入,发现了蚀变花岗岩型金矿体,且目前矿山以蚀变花岗岩型金矿体为主要开采对象。通过对矿区水文地质、工程地质、环境地质等开采技术条件进行重新总结与评价,认为矿区开采技术条件复杂程度均为中等。因开采矿体类型发生改变,导致矿床开采技术条件也在逐年变得复杂,由简单型变为Ⅱ-2类型,再由Ⅱ-2类型进一步变化为Ⅱ-4类型。     

C11orf65、SLC47A1基因多态性与二甲双胍临床疗效的相关性分析

目的:分析中国东南地区汉族2型糖尿病患者中,C11orf65、SLC47A1基因多态性与二甲双胍临床疗效的相关性。方法:对入组的110例初诊为2型糖尿病(T2DM)患者进行为期90 d的二甲双胍单药治疗,二甲双胍剂量根据患者血糖控制情况进行调整,初始剂量为500 mg/d,极量2 550 mg/d,每隔15天调整1次,完成全程治疗的有97例。采用荧光原位杂交法(FISH)对入组患者的血样进行C11orf65、SLC47A1基因型检测。观察二甲双胍给药前后患者的糖尿病各项疗效指标(FPG、HbA1c、HOMA-IR)的变化情况,比较C11orf65和SLC47A1不同基因型患者之间上述疗效指标变化情况是否存在差异。结果:二甲双胍单药治疗90 d后,SLC47A1各基因型之间FPG、HbA1c、HOMA-IR的变化无明显差异(P>0.05);C11orf65 CC基因型患者的FPG降低值明显高于AA基因型患者(P<0.001),CC基因型患者的FPG降低值明显高于AC基因型患者(P=0.002);CC基因型患者的HbA1c降低值明显高于AC、AA基因型患者(P<0.05);CC基因型患者的HOMA-IR降低值明显高于AA、AC基因型患者(P=0.002,P=0.004)。结论:SLC47A1基因多态性对FPG、HbA1c、HOMA-IR的影响无明显差异,C11orf65携带C等位基因比未携带者对空腹血糖的作用更好,CC基因型比AC基因型对HbA1c的作用更好,C11orf65携带C等位基因比未携带者的HOMA-IR降低得更多。     

中西医结合治疗痰热郁肺型慢性阻塞性肺疾病便秘55例临床观察

目的:观察中西医结合治疗痰热郁肺型慢性阻塞性肺疾病便秘患者的效果。方法:选取痰热郁肺型慢性阻塞性肺疾病便秘患者110例,根据治疗方案不同分为对照组(n=55)与观察组(n=55),对照组采用常规治疗,对照组基础上给予观察组泄热通腑法治疗,比较两组临床疗效、开始自主排便时间、便状恢复正常时间及治疗前后便秘症状积分。结果:对照组开始自主排便及便状恢复正常时间均较观察组长(P<0.05),疗程结束后,两组便秘症状积分较治疗前降低,且对照组高于观察组(P<0.05),对照组总有效率81.82%较观察组96.36%低(P<0.05)。结论:泄热通腑法应用于痰热郁肺型慢性阻塞性肺疾病便秘患者治疗中,可有效改善临床症状,加速症状缓解,疗效较好。     

心源性猝死一级预防植入心律转复除颤器前非持续室性心动过速与植入后恰当治疗的关系

目的探讨植入型心律转复除颤器(implantable cardioverter defibrillator,ICD)用于心源性猝死一级预防时,植入前发生非持续性室性心动过速(non-sustained ventricular tachycardia,NSVT)与植入后ICD恰当治疗的关系。方法本研究为单中心回顾性队列研究,连续纳入2006年1月至2017年12月在北京协和医院住院植入ICD用于一级预防的心脏病患者,患者在住院期间ICD植入前均完善Holter检查。根据Holter检查是否出现NSVT,将患者分为NSVT组及无NSVT组。门诊或电话随访至2018年8月,随访事件包括全因死亡、植入后ICD放电治疗及抗心动过速起搏(antitachycardia pacing,ATP)治疗情况。结果纳入60例符合入选和排除标准的患者,随访时间37 (14～61)个月,KaplanMeier生存曲线及Log-Rank检验提示,NSVT组与无NSVT组相比,全因死亡率无统计学差异(P=0. 108),NSVT组恰当治疗的风险高于无NSVT组(P=0. 033),NSVT和左心室射血分数与ICD恰当治疗独立相关(NSVT:HR=5. 099,95%CI:1. 399～18. 588,P=0. 014;左心室射血分数:HR=1. 077,95%CI:1. 013～1. 145,P=0. 018)。结论 ICD一级预防患者植入前出现NSVT提示接受ICD恰当治疗的风险增加。     

降低酚酯型抗氧剂合成中的残留锡含量

以β–(3, 5–二叔丁基–4–羟基苯基)丙酸甲酯为原料、二丁基氧化锡为催化剂,通过酯交换反应,分别合成了抗氧剂1135(3, 5–二叔丁基–4–羟基苯基丙酸异辛酯)和1035[2, 2′–硫代双(3, 5–二叔丁基–4–羟基苯基)丙酸乙酯]。采用原子吸收光谱研究了柠檬酸对产物中残留锡的脱除效果。结果显示,柠檬酸与催化剂摩尔比为2:1时,在温度110℃、绝对真空度0.003 MPa下处理反应物1 h,抗氧剂中残留锡较少,质量分数20×10–6。