可分体轮腿四足机器人的运动模态分析与轨迹切换

【目的】煤矿井下地形复杂多变且空气中含有多种易燃易爆气体，具有极高的危险性。为了降低巡检风险，提高巡检效率，提出了一款具有多种运动模态的可分体轮腿四足机器人。【方法】分析了该机器人的腿模态、轮模态、轮腿混合模态、躯体分离组合模态、双臂夹持模态等5种主要运动模态。阐述了单腿结构参数并基于蒙特卡洛法绘制了机器人的腿部工作空间；利用加速度倒推法消除了足端纵向的加速度突变，优化了机器人腿模态下的足端轨迹；基于5次多项式的轨迹特点规划了机器人多个运动模态相互切换的轮腿切换轨迹；基于Webots与MATLAB的联合仿真环境，验证了机器人腿模态下使用Trot步态的稳定性及轮-腿模态切换轨迹的柔顺性。【结论】研究内容可为可分体轮腿四足机器人在矿井环境中进行巡检作业提供理论基础。     

增益钳制半导体光放大器的实验研究

为了提高半导体光放大器（SOA）的3dB饱和输出功率和稳定增益，用外腔反馈的方法在普通半导体光放大器的增益谱边缘引入一个钳制激光振荡，研制了增益钳制半导体光放大器（GC－SOA），对其阈值特性，增益特性及开关特性进行了实验研究，结果表明，通过在SOA的增益谱边缘引入钳制激光，稳定了SOA的增益，使SOA的饱和输出功率提高了4dB.     

Hardy不等式的一个推广

本文对Ｈａｒｄｙ不等式的有限和形式给出了一个推广，使该不等式的有限和形式在更广泛的条件下成立。     

蜗居变大厦——城镇住宅建设50年回顾

建国50年以来,我国的住宅建设取得了巨大的成就。建国初期,我国城镇人均居住面积为4.5平方米/人,50年后的今天,在城镇总人口增长了将近6倍的情况下,我国城镇人均居住面积仍然达到了9平方米/人左右。在经济发展和住房改革的有力推动下,人民的居住标准还在不断提高;新技术的广泛应用使住宅建设更加适应现代的生活模式;对生态环境的重视促使着人居环境的进一步完善。当然,和社会发展的其他方面一样,50年的住宅建设道路也是曲折的。     

行列式定义的公理化

行列式有许多种定义。本文给出了一个比较简洁的公理化定义,并证明了它与通常定义的等价性。     

水平井开发油藏储层建模研究——以塔河一区三叠系下油组为例

对于水平井开发油藏储层建模而言,能建立反映储层非均质性特征的模型是该类油藏储层建模的重要目标,但常规建模技术并不能反映水平井段的非均质性,本文以塔河一区三叠系下油组为例,在充分考虑储层非均质性等特征的基础上,通过设置断块网格数的方式,对水平方向的参数采用不同的插值方法,建立了能精确刻画水平井段储层非均质性的三维地质模型。     

多读有益书 健康自然来

众所周知，体育锻炼、合理膳食等都是获取健康的有益途径．读有益的书，也是一种保持身心健康的“养生之道”。     

江西省医学会病理专业委员会疑难病例读片年会(1981～2005)资料分析

目的 对江西省病理专业委员会疑难病例读片年会(1981～2005)资料分析,探讨疑难病例读片重点与难点.方法 对1981～2005年疑难病例读片年会资料进行回顾性分析.结果 1981～2005年疑难病例读片年会明确诊断的病例782份,其中:肿瘤病例684份、占83.0%,恶性肿瘤563例、占72.0%(其中:软组织肉瘤176例、占31.26%,列第1位;恶性淋巴瘤99例,占17.6%,列第2位;部位和组织来源不明的转移癌31例、占5.5%,列第3位).结论 软组织肉瘤、淋巴瘤、来源不明的转移癌是读片的重点.软组织肉瘤的组织起源和淋巴瘤的分类是重点中的难点.     

抓好农机安全生产推进新农村建设

农机安全生产作为农机化工作的一个主要组成部分,起着保驾护航的重要作用,本文结合当前社会主义新农村建设的新形势、新情况、新目标,提出了强化农机安全生产的几点措施。