快速运动过程中双足机器人脚对地冲击的利用

人类在快速起停或跑动过程中,往往利用脚对地的冲击来提高运行速度。双足机器人在快速运动过程中,不可避免地会对地产生冲击,现有的双足机器人大多是进行平稳运动,限制了双足机器人速度的提高。该文建立了双足机器人的冲击模型及径向平面内的运动学模型,并分析了双足机器人脚对地的各种冲击效果,利用这些冲击结果来提高双足机器人的运动速度并进行了仿真实验,仿真实验结果证明双足机器人可以模仿人类对地冲击的利用来提高双足机器人的运行速度。     

机器人足球军事意义探讨

当前社会上有一种误解，认为机器人足球比赛是一种体育项目，或是一类科技娱乐活动，仅仅是为了提高学生的科研素质与积极性。再就是认为足球机器人的水平还不如三岁的孩子，没意思。为了能对机器人足球有深入的了解，本文侧重探讨了它的军事意义，即足球机器人与军用机器人的关系。     

基于多结构元的噪声污染灰度图像边缘检测研究

提出了具有多结构元的灰度形态学边缘检测梯度算子 ,根据图像的几何特征 ,采用多结构元对图像细节进行匹配 ,既能提取精细的边缘 ,又能很好地抑制噪声 .实验结果表明这种方法效果优于经典的边缘检测方法     

改革教学方法 培养新世纪优秀人才

江泽民总书记强调指出：“教育要全面适应现代化建设对各类人才培养的要求”。这就要求教师在培养学生的过程中。应根据社会需要的变化、学科的发展现状和不同的教育对象，改变过去传统的、单一的教学方法，积极探索新的教学方法，培养适应社会主义市场经济需要的优秀人才。     

一种面向服务的制造资源间协作方法的研究

本文把ａｇｅｎｔ技术引入制造系统,使制造资源ａｇｅｎｔ化,提出一种基于自由经济理论的面向服务的制造资源ａｇｅｎｔ间的协商协议,并给出了其基于会话的实现方法。     

用于离散事件系统研究的代数方法（四）

9 系统的分析与补偿9.1 特征值与特征向量和传统的控制理论一样,系统渐近行为的分析是可从自治系统 x=Ax 的特征值与特征向量的研究中得到。定义9.1(特征值与特征向量)对于矩阵 A(γ,δ),如果存在一非零多项式向量 x(γ,δ)及二整数 m,n,满足x(γ,δ)=A(γ,δ)x(γ,δ)(modγ~nδ~m)则此二整数比 λ=m/n 为其特征值,而 x(γ,δ)为其特征向量。     

板带轧机AGC变刚度控制的研究

基于某钢厂一热连轧机的实际控制系统,对变刚度控制做了较为深入研究,并对变刚度控制的原理进行详细地说明和推导。最后,通过对轧制工艺上的约束和控制系统本身要求的研究,提出变刚度系数的合理取值范围。     

非线性倒立摆系统平衡点反馈控制参数的优化计算

本文基于圆轨倒立摆非线性系统模型,建立了平衡点状态反馈控制参数的高精度优化算法,编制计算程序确定出反馈控制参数,并对圆轨倒立摆平衡点的实例控制.与将系统线性化后的反馈参数的计算分析相比,本文研究方法具有较大平衡范围.仿真与实例平衡控制都表明了本文研究方法的可行性.     

基于贝叶斯滤波理论的自主机器人自定位方法研究

针对自主机器人定位问题，研究了基于贝叶斯滤波理论的自定位方法,从概率表达的角度介绍了贝叶斯滤波方法各种不同的实现形式，分析了各种不同定位方法的性能，指出了它们的优缺点，并对每种方法的改进方法进行了探讨和分析,最后总结了定位方法的基本特点，并对贝叶斯滤波理论在自主机器人领域中的应用前景进行了展望，探讨了未来的发展方向。