基于陀螺仪和码盘的自主定位机器人系统

为实现轮式机器人的自主定位,研究了基于陀螺仪与码盘的机器人自主定位方法,设计并实现了一种基于陀螺仪和码盘的自主定位机器人系统,对其布局安装方式、自主定位方法和校准、初始化流程进行了研究。选用GYROCHIP II型的陀螺仪和2RMHF型编码盘,制作了1：1实物机器人平台对机器人系统进行验证。机器人实际运动验证结果表明,该系统可在短时间内实现高精度的自主定位。     

遥码通信系统的反设计和国产化研究

为实现遥码通信系统的国产化功能替换,提出一种基于逆向工程方法和嵌入式控制技术的新思路。通过对原遥码通信系统的组成、功能分析和反设计,运用逆向工程方法和嵌入式控制技术,实现了遥码通信系统的国产化。在专用测试台上,对国产化遥码通信系统与原遥码通信系统进行了性能对比测试。试验结果证明：国产化遥码通信系统能够满足武器装备的正常使用要求,已成功应用于工厂装备修理和部队装备的维护保障,减少了对装备引进方的依赖,有效缩短了装备维修周期,节约了维修成本。     

基于GPS定位和伪码测距的子母弹子弹引信测高算法

为满足子母弹子弹引信的定高起爆需求,提出了一种准确测定子弹空中高度的技术方法.基于无线电导航原理,利用信标子弹作为地面基站,使功能子弹依靠信标子弹发射的定位信号实时测定距离地面的高度,实现炸高的有效控制.建立了子弹测高数学模型,提出了快速数值解法,讨论了主要的误差来源.结果表明,该测高方法准确度高,测高相对误差在5%以内,能满足子弹引信体积、功耗、成本等方面的要求.     

高质量散布脉冲CELP算法的定点DSP实时实现

为了将低比特率语音编码算法应用于实际的语音处理系统,开发了一种基于TMS320VC5410定点DSP 的实时低速率语音压缩系统．语音编码方法采用一种高质量的4 kb／s散布脉冲CELP算法．用汇编语言编写的定点DSP程序能在目标平台上实时完成语音数据的采集、处理和回放功能．整个系统大约占用31 K存储空间, 算法复杂度达到指令数为5．42×107条／s．客观质量测试结果显示,DSP定点程序处理后的语音质量非常接近于浮点C语言处理后的结果,表明该语音处理系统能满足实时语音压缩的需求．     

二维码位流长度最小化算法

目的 快速响应矩阵码(quick response code,QR code)简称二维码,是一种由深色和浅色模块组成的正方形符号。给定输入数据,不同编码算法可能输出不同的位流。位流长度决定了二维码的版本,进而决定了二维码每条边上的模块数量。减小二维码的版本能够在不减小模块大小的前提下节省面积,或者在不改变面积的前提下增大模块大小。为了减小二维码面积、提高二维码识读率,本文提出了位流长度最小化算法。方法 首先,根据二维码位流可以分段切换编码模式的特点,归纳了6种编码状态;然后,根据二维码位流编码标准推导了状态转移关系,从而将位流长度最小化问题转换成动态规划问题;最后,通过求解动态规划问题,计算出最短位流。针对统一资源定位符(uniform resource locator,URL)类型数据,利用其部分字段对大小写不敏感、部分字段可以转义的性质,提出了统一资源定位符的最短位流计算算法,进一步缩短位流。结果 本文构建了一个测试集,包含603个编码了非URL数据的二维码,以及1 679个编码了URL数据的二维码。实验结果表明,本文算法与二维码标准相比,对于非URL测试集,位流长度减小的二维码占比9.1%,版本减小的二维码占比1.2%;对于URL测试集,位流长度减小的二维码占比98.4%,版本减小的二维码占比31.7%。结论 二维码位流长度最小化算法输出的位流长度最短,输出的二维码版本最小,能在兼容标准二维码解码器且不影响纠错能力的前提下提升二维码的数据容量。同时,本文算法运行速度快,易于使用,没有需要调节的参数。     

基于改进平均秩次法的保护装置可靠性评估

针对保护装置可靠性分析中模型的精度问题,提出了一种综合改进平均秩次法与最小二乘法的威布尔分布模型参数估计新方法。该方法克服了平均秩次法只计及每个数据删失点的位置,而未考虑到每个失效区间的长度对结果影响的不足。在对保护装置的故障数据与删失数据预处理的基础上,分别采用平均秩次法与改进的平均秩次法对威布尔分布的形状参数与尺度参数进行估计,进一步得到可靠度函数及失效率函数等并进行了相关分析。以某型号继电保护装置的故障数据和删失数据为例,对比两种方法的参数估计结果,验证了提出的新方法比传统方法所得结果更加贴近实际的优点。     

基于边界链码的飞机目标检测方法

为有效区分天空背景下飞机目标的边界信息与纹理带入的噪声信息,完成飞机目标检测任务,对基于边界链码的飞机目标检测方法进行研究.分析作为典型人造刚体的飞机目标所具有的特性,利用Canny算法对图像进行边缘检测后,引入边界链码对获取的边缘进行建模;利用形态学修复对边缘的裂缝进行连接,通过滤除短边、验证封闭性及剪枝对边缘进行初步筛选与处理;提取边缘的直线段分量及角度跳变分量特征,构造并训练基于支持向量机的分类器,完成视频序列中边缘的分类,最终获取飞机目标的确切边缘.试验结果表明:该方法在确保分类器训练集大小的情况下,能够有效获取飞机目标的精确边缘,目标检测准确率达到96％,具有较高的工程应用价值.     

阿舍勒铜矿水敏地层防斜纠斜钻进工艺

新疆阿勒泰地区阿舍勒铜矿地层是以凝灰岩、角闪岩为主的典型蚀变性水敏地层,地层倾角较大,岩石各向异性明显,钻进过程中极易造成钻孔偏斜。该矿区坑道钻探施工中缩径、坍塌、掉块卡钻等钻探事故频发,制约了防斜、纠斜钻进工艺的选取,使该矿区钻探施工很难满足快速、经济的地质找矿要求。通过对已施工钻孔水敏地层防斜、纠斜工艺进行研究,提出了一套水敏地层防斜、纠斜等提高钻孔质量的工艺措施。     

简易偏心楔在钻探施工中的应用

随着地质岩心钻探孔深的不断增加,处理孔内事故的难度也越来越大。为了缩短施工周期,特复杂的孔内事故经常放弃处理。利用造价低廉、使用简单的偏心楔进行定向钻进,绕过事故孔段,是一种行之有效的处理手段。本文主要介绍了简易偏心楔的制作及在不同孔段中的应用。     

导弹贮存可靠性试验中右删失数据的分布选择方法

针对导弹贮存可靠性试验中右删失数据在数据处理时分布未知的问题,提出了一种分布选择方法。以右删失数据的PL估计作为数据分布选择的基准,计算常见分布下的参数估计,得到可靠度函数估计,计算各分布下可靠度函数曲线与PL估计曲线间的拟合距离,选取拟合距离最小的分布作为数据的拟合分布。