激光SLAM自主导航的线段特征提取混合算法研究

移动机器人在未知环境中自主导航时定位需要精确的地图,同时为了构建精确的地图必须确定机器人的位姿,同时定位与地图构建(SLAM)问题便产生.基于激光雷达SLAM自主导航算法是研究的方向之一,激光雷达具有测距精度高、测距远等优点,但是由于激光雷达的数据量少、传感器本身噪声的影响,容易导致机器人构建地图精度低、定位误差大等问题.针对激光雷达的数据测得的距离信息进行线段特征提取算法,通过将常用PDBS、IEPF算法优缺点进行综合,提出了一种混合特征提取算法.最后通过对SICK的LMS111-10100激光雷达获取环境中的一组数据进行处理,分别对PDBS、IEPF算法及混合算法提取效果与实际环境对比,验证了特征提取混合算法的有效性.     

ARMA模型在输油泵振动特征值趋势预测中的研究

输油泵机组作为管道输油系统的主要设备,其运行状态影响着油田正常的生产。传统的针对泵机组的“预防为主,计划检修”检修模式由于缺乏实时性、灵活性,已无法满足设备安全稳定运行的要求。基于这种缺陷,通过“预测性维修”的方式实时掌握输油泵组运行状态趋势能够及时察觉设备故障,为企业计划性备品备件、提高生产效率、确保生产安全提供有力保障。因此,本文提出了一种基于ARMA模型的输油泵振动特征值趋势预测方案。通过对某输油站车间输油泵进行在线监测,得到测点振动信号特征值的历史数据。使用历史时间数据进行建模,进行当前时间数据预测。通过实际数据与预测数据对比,发现ARMA模型可以较好地拟合输油泵振动信号特征值,满足当下预测趋势的需求。该方案较于其他传统趋势预测方法准确率高、计算迅速、易于理解,填补了输油泵振动信号趋势预测方面的空白。     

AGV路径规划与偏差校正研究

针对AGV(Automated Guided Vehicle)行走不平滑的问题,在研究路径对AGV行走性能影响的基础上,建立AGV几何模型,并对其进行运动学分析,结合Bezier曲线的特点和优势,运用改进的粒子群优化(improved Particle Swarm Optimization,improved PSO)算法,规划其最优理想运动路径;将模糊逻辑与PID算法结合,构建改进模糊PID控制算法,并对AGV运动偏差进行校正。利用MATLAB软件绘制其实际运动轨迹,比较角速度、偏角及路径偏差,评估误差与精度。结果表明,所规划的路径可以满足AGV运行轨迹的要求,提出的改进模糊PID控制算法可有效提升AGV偏差校正的能力,并提高响应的速度,降低系统的稳态误差,较好地满足现场工作环境对AGV实时性和稳定性的要求。     

一种钣金折弯过程抓取点轨迹计算方法的研究

提出一种钣金折弯过程中的机械臂末端抓取点空间轨迹的计算方法,利用钣金折弯过程中中性层长度不变特性,建立折弯过程的数学模型并计算得到抓取点空间位置坐标与钣金折弯参数之间的数学关系,通过Matlab计算得到其位置坐标与工进距离之间的函数图像,并通过Ansys对折弯过程进行仿真,对计算结果进行了对比与分析.验证了数学模型的正确性,为钣金折弯过程机械臂末端路径规划提供了理论依据.     

基于MINITAB对减小SSL产品光通量测量不确定度的研究方法(上)

分析固态照明(SSL)产品在光电测量中的测试方法,从改善SSL产品光通量测量不确定度的角度出发,通过使用MINITAB软件对测量系统从测量环境、测量人员、测量仪器等变异来源及影响量获取数据,对测量系统的偏倚项目、线性分析项目、稳定性分析、重复性和再现性分析项目进行分析评价,确保测量系统达到准确稳定状态,从而控制SSL产品的测量不确定度变异的分量,以减小SSL产品光电测量不确定度。摘要:     

北京电网在线安全稳定分析系统的建设与应用

随着北京电网的大规模建设、"三遥"向"五遥"的全面转换和用户对电能质量的要求越来越高,传统的调度方式已不能满足智能化电网的需要。智能化电网需要智能化的调度。为应对智能化电网发展的需要,加强对北京电网实时运行状况的掌控,实现智能化调度,按照国家电网公司"SG186"系统建设的整体要求,自2012年起,北京市电力公司开始建设安全稳定分析系统,以满足电网发展的需要,提高电网安全运营水平,至今,已卓有成效。本文通过实例分析介绍了安全稳定分析系统在北京电网的应用情况,并就北京电网安全稳定分析系统的发展提出了建议。     

栲胶脱硫工艺中含硫副产物生成的热力学分析

采用热力学方法研究了栲胶脱硫工艺中HS-与钒的反应机理和副反应的吉布斯自由能变。研究结果表明,脱硫液中五价钒主要是以HV2O3-7形式存在,四价钒主要是以V4O2-9形式存在。HS-与五价钒反应可瞬间生成多硫离子S2-x,然后S2-x转化为单质硫。在栲胶脱硫工艺的操作温度下,HS-和S2-x与氧气作用均可生成副产物,但S2-x比HS-活泼,更易发生副反应,且S2-x中x的值越小越活泼。在S2-x转化为副产物S2O2-3的过程中,温度越高,越有利于副反应的发生。对栲胶脱硫工艺而言,S2-x是生成副产物的活性中间产物,因此,栲胶脱硫液在进入再生系统前,应使S2-x尽可能多地转化为S8结构。     

江苏索特动力工程有限公司成为美国和欧洲汽车零部件再制造协会会员

近日,位于常州市金坛区的江苏索特动力工程有限公司正式加入美国和欧洲汽车零部件再制造协会,为金坛企业开辟市场打造了新的模式.     

建筑师主导的绿色公共建筑协同设计流程研究

本文针对当前我国绿色建筑设计所存在的问题,对标发达国家整合设计思想,统筹规划设计、建筑、结构、机电设备、部品部件、装饰装修、景观环境和各类专项设计,以及建造过程和设计交付的设计全过程,研究建设全过程绿色协同设计流程、步骤和方法,并在北京大兴国际机场南航运控指挥中心的绿色设计中进行了示范应用.     

谈卷烟包装的过“度”与不到“度”

<正>卷烟行业是一个特殊的行业,对于这个行业的宣传、广告、市场推广等有着极多的限制,这种特殊的状态势必将其他行业广告宣传所承担的许多责任压到产品包装身上,这就使卷烟包装的角色显得尤为重要:烟草企业必须更努力采用独一无二的包装吸引消费者的眼球,迎合消费者心理的种种需求,使