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72.
为了提高不锈钢厨具拉伸成型生产线的自动化水平,改善现场工作环境,采用了基于PLC+PC控制模式的机器人,结合重叠检测装置和冲压机的工作特点,构建了包含设备层、控制层与管理层的基于机器人的不锈钢厨具拉伸成型生产线.实验表明,该拉伸成型生产线设计合理,满足生产自动化的需求. 相似文献
73.
针对腰部康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动轨迹的问题,设计了由6根绳索牵引的四自由度并联机器人。采用封闭矢量四边形法和Newton—Raphson迭代法建立了该绳索驱动并联平台运动学正、逆解计算模型。基于骨盆运动规律,对绳驱动机器人进行了运动仿真,得出了驱动绳索长度、速度、加速度变化规律,并通过实验验证了所构建并联平台运动学模型的正确性。 相似文献
74.
基于Windows系统平台和VC6.0编程环境,结合ACR9000运动控制器实现了机器人模块化控制系统的设计。整个系统能够实现机器人示教、机器人运动指令生成、指令识别与运动再现以及运动状态监控等功能。此控制系统在自主研发的多功能6R型串联机器人平台上运行平稳。 相似文献
75.
76.
The authors have been working on natural language understanding based on the knowledge representation language L
md
and its application to robot manipulation by verbal suggestion. The most remarkable feature of L
md
is its capability of formalizing spatiotemporal events in good correspondence with human/robotic sensations and actions,
which can lead to integrated computation of sensory, motory and conceptual information. This paper describes briefly the process
from text to robot action via semantic representation in L
md
and the experimental results of robot manipulation driven by verbal suggestion.
This work was presented in part at the 13th International Symposium on Artificial Life and Robotics, Oita, Japan, January
31–February 2, 2008 相似文献
77.
78.
为了让机器人在作业过程中运动轨迹具有连续、平滑的特性,对6自由度机械臂进行了运动学分析和轨迹规划。以6自由度的UR10机器人为研究对象,以刚体运动的齐次变换理论为基础,应用改进的D-H法对UR10机器人进行了运动学建模,基于几何与代数法对机器人进行了正、逆运动学分析,得到笛卡尔空间中末端执行器的位姿与关节空间中机器人关节角度之间的映射关系,并通过实例验证了公式推导的准确性。最后,基于MATLAB机器人工具箱,应用梯形的速度混合曲线对UR10机器人进行轨迹规划的仿真实验。试验结果表明:基于梯形的速度混合曲线得到的轨迹规划,实现了机器人的运动轨迹的连续和平滑。 相似文献
79.
80.
U. S. Pathre M. R. Driels 《The International Journal of Advanced Manufacturing Technology》1990,5(1):13-33
This paper examines the factors to be considered for the identification of kinematic parameters during robot calibration.
A generalised calibration experiment has been simulated using two different identification techniques. Details of the identitication
techniques and considerations for implementing them using standard IMSL routines are presented. The factors considered during
the simulations include initial estimates of parameters, effect of measurement noise, number of pose measurements, and accuracy
of the measurement system used. Results are tabulated for the various cases and suggestions are made towards the efficient
planning and execution of robot-calibration experiments. 相似文献