基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制

针对非线性自主移动机器人可能发生的驱动器故障,提出了一种新的自适应容错控制方法,即基于主动建模的逆动力学控制(IDC)方法.无色卡尔曼滤波(UKF)非线性估计方法用于对系统进行主动建模--状态和故障参数的在线联合估计,含有可调参数的逆动力学控制器用于根据UKF的估计结果进行控制策略的重构.仿真实验证明,具有主动建模的控制器能够有效地补偿系统的驱动器故障,使故障后的系统仍具有令人满意的性能.     

小型无人直升机实验平台的设计与实现

高级控制算法对于无人直升机实现高机动性非常重要,但是在实现上也经常受制于鲁棒性和实时性的要求.同时这些控制方法在飞行测试时也会带来高风险.本文介绍了一种自制的安装在机械臂上的直升机作为实验平台去验证控制方法的有效性和可行性,这个平台还能够保证飞行测试的安全性.实验结果显示,能够实现转速跟踪控制以及航向动力学的辨识,并证明平台的有效性.     

对声辐射模态的讨论

提出利用声辐射模态结合结构模态研究声辐射问题,并且从物理和数学意义上对声辐射模型进行了解释。用声辐射模态研究外部声辐射的主要优点在于消除了结构模态中复杂的耦合项。本文以简支矩形板为例,通过瑞利积分公式计算了其在不同频率下的辐射效率,并比较了在结构模态下和声辐射模态下辐射效率的区别。     

基于声辐射模态的有源解耦控制的溢出问题及控制模型

基于声辐射模态的有源解耦控制理论,从声辐射模态的四种对称形式的角度出发,讨论各组压电作动器对声辐射模态（1～8阶）伴随系数的激励特性,分析有源解耦控制的溢出问题。本文结合四组压电作动器的控制特性,将前八阶声辐射模态辐射的声功率分成四组模态声功率,建立一种新的有源解耦控制模型,使得在中频范围内控制溢出得到有效的抑制。数值仿真结果表明,新的控制模型不仅保持了在低频范围内较好的控制效果,同时避免了在中频段的控制溢出现象,实现有源解耦控制在0～1000Hz频率范围内的预期效果。     

基于声辐射模态的粘弹性阻尼板声功率最小化研究*

为了减小薄板结构振动辐射的噪声,在重量约束下进行了声功率最小化研究。利用有限元振动模型来处理结构振动环节,利用声辐射模态模型来处理声辐射环节,用可行方向法进行了优化设计研究。以一矩形粘弹性阻尼板为例,得到了阻尼重量约束下板的声功率最小化模型,结果表明在满足重量约束条件下能够达到明显的降噪效果。     

裂缝悬臂梁的振动特性及其裂缝参数识别

结构中裂缝的存在使其局部刚度减小、阻尼增大、固有频率降低。本文利用扭曲弹簧模型，对裂缝悬臂梁前三阶固有频率的变化与裂缝位置和深度的关系进行了计算和分析，并且利用特征方程以及前三阶固有频率，通过作图法对裂缝参数进行识别。并以悬臂梁为例证明了这种识别方法精度较高，可以作为进一步研究无损诊断的理论基础。     

表面声强测量在S1110柴油机上的运用

表面声强测量是现代声强测量技术研究的一个重要分支。本探讨了采用一种新的表面声强测量法，这一方法涉及到点辐射阻抗的色散关系。对Ｓ１１１０型柴油机表面噪声辐射情况进行试验研究，取得了成功，其结果对降低噪声有指导意义。     

BB_1在混凝土结构防水中的应用

介绍ＢＢ１砂浆防水剂的性能及有关指标，混凝土结构防水施工工艺及施工实例。     

脂肪类砂浆防水剂的开发及应用

介绍脂防酸类砂浆肪水剂的配方、生产工艺、性能及有关技术指标,防水素浆和防水砂浆配制,建筑结构防水施工工艺及建筑防水工程施工实例。