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基于Stewart平台的六维力传感器具有结构紧凑、刚度大、量程宽等特点,它在工业机器人、空间站对接等领域具有广泛的应用前景.好的标定方法是正确使用传感器的基础.由于基于Stewart平台的六维力传感器是一个复杂的非线性系统,所以采用常规的线性标定方法必将带来较大的标定误差从而影响其使用性能.标定的实质是,由测量值空间到理论值空间的映射函数的确定过程.由函数逼近理论可知,当只在已知点集上给出函数值时,可用多项式或分段多项式等较简单函数逼近待定函数.基于上述思想,本文将整个测量空间划分为若干连续的子测量空间,再对每个子空间进行线性标定,从而提高了整个测量系统的标定精度.实验分析结果表明了该标定方法有效. 相似文献
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Electrospun polyvinyl alcohol/waterborne polyurethane composite nanofibers involving cellulose nanofibers 下载免费PDF全文
TEMPO‐oxidized cellulose nanofibers (TOCNs) were used as nanofillers in this work. Composite nanofibers of polyvinyl alcohol (PVA)/waterborne polyurethane (WPU) reinforced with TOCNs were produced by electrospinning. The reinforcing capability of TOCNs was investigated by tensile tests. Scanning electron microscopy (SEM), X‐ray diffraction, and thermogravimetry analyses were also carried out in order to characterize the appearance, crystallinity, and reinforcing effect of the cellulose nanofibers. SEM results showed that PVA/WPU/TOCNs composite nanofibers presented a highly homogeneous dispersion of TOCNs. The reinforced composites had about 44% increase in their mechanical properties with addition of only 5 wt % of TOCNs while about 42% decrease in elongation at break. The TOCNs reinforced composite nanofibers were more thermally stable than pure PVA/WPU nanofibers. The development of crystalline structure in the composite fibers was observed by XRD. Since PVA, WPU, and TOCNs are hydrophilic, non‐toxic, and biocompatible, and therefore, these nanocomposite nanofibers could be used for tissue scaffolding, filtration materials, and medical industries as wound dressing materials. © 2014 Wiley Periodicals, Inc. J. Appl. Polym. Sci. 2014 , 131, 41051. 相似文献
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【摘要】 目的 采用单心动周期三维超声评价房间隔缺损(ASD)患者封堵术前后右室容积和功能变化。方法 2011年7月—2013年10月对45例单纯继发孔型ADS患者行介入封堵术。将患者分为ASD无肺动脉高压组28例和ASD合并肺动脉高压组17例。应用单心动周期三维超声结合术中右心导管检查测定两组患者封堵术前后的右室舒张末容积(RVEDV)、右室收缩末容积(RVESV)、右室每搏量(RVSV)、右室射血分数(RVEF)、肺动脉收缩压(PASP)和肺动脉平均压(mPAP),并计算右室心输出量(RVCO)。结果 术后两组患者的RVEDV、RVESV、RVSV及RVCO均显著减低,与术前相比差异均有统计学意义(P < 0.05)。无肺动脉高压组的RVEF低于术前(P < 0.05),而伴肺动脉高压组与术前比较差异无统计学意义(P > 0.05)。术后伴肺动脉高压组的肺动脉压明显减低(P < 0.05)。结论 单心动周期三维超声能快速、准确评估右室容积和功能;ASD患者封堵术后右室容积减低;无肺动脉高压患者封堵术后右室功能减低;伴肺动脉高压患者封堵术后肺动脉压降低而右室功能无明显变化。 相似文献
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为了分析超低碳IF钢中夹杂物来源,采用在转炉出钢后及中间包覆盖剂添加示踪剂的方法,确定夹杂物的来源。并在相关工序取钢样或渣样,利用扫描电镜观察分析夹杂物的形貌和成分。研究表明,RH进站顶渣w(TFe)控制为2.54%~4.49%,RH出站顶渣w(TFe)控制为4.56%~5.23%,RH钢包顶渣w(CaO)/w(Al2O3)控制为1.20~1.93,顶渣改质效果良好。正常坯进行分析含有少量的钡,未发现铈元素,在换包时取样第6炉和第7炉中间坯进行分析,可发现含有钡即钢包下渣情况,少量的铈成分。第6炉正常坯w(TO)为0.001 4%,第6炉和第7炉中间坯w(TO)为0.001 6%,第7炉正常坯w(TO)为0.001 5%,可见正常铸坯与交接坯相比w(TO)略有降低。 相似文献
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研究了钨含量及固溶温度对超级双相不锈钢022Cr25Ni7Mo3.5WCuN耐点腐蚀性能的影响。通过化学浸泡失重法和电化学极化曲线法,测试了超级双相不锈钢022Cr25Ni7Mo3.5WCuN耐点腐蚀性能,并运用Thermo Calc热力学计算辅助分析。结果表明,固溶温度对超级双相不锈钢022Cr25Ni7Mo3.5WCuN耐点腐蚀性能影响效果显著,在1 100 ℃时,022Cr25Ni7Mo3.5WCuN 的耐腐蚀性能达到最佳;在理想的固溶条件下,钨元素有助于钝化膜的形成,钨含量的增加使得022Cr25Ni7Mo3.5WCuN的耐腐蚀性能增强,在钨质量分数为1.5%时,022Cr25Ni7Mo3.5WCuN获得最佳耐腐蚀性能,若钨含量继续增加,打破了α和γ两相的平衡,则耐蚀性能降低。 相似文献