参数化轨迹导引三维扫描与点云对齐研究

三维视觉扫描是获取空间物体立体全貌的一种先进的非接触式测量方法.利用光栅扫描解算出 的局部点云需逐一对齐,以获得全貌结果.针对多角度视角扫描对齐低效与误差波动大的缺 点,提出利用参数化轨迹导引机器人环绕物体扫描新方法.考虑机器人结构参数,求出其运 动学逆解的各关节转角函数,并仿真轨迹.利用机器人运动控制距离与扫描仪数据关系,导出局部点云归一化对齐转换矩阵,将扫描数据转换到世界坐标系.实验结果表明:数据对齐 的最大误差小于0.09mm.方法适于测量工作空间内不同目标,有效提高视觉系统柔性与扫描 效率.     

铜版纸涂料中用淀粉替代部分胶乳的探讨

通过在铜版纸底涂涂料中增加淀粉的用量来减少胶乳的用量,经过试验认为是可行的,对降低成本十分有利.     

一种非本征光纤法珀声发射传感系统的研制

针对光纤法珀声发射传感器输出信号衰减与失真问题,设计一种采用改进的双波长稳定技术的传感系统.分析系统工作原理、建立双波长稳定优化模型与设计光电检测前置放大电路.采用1×2密集波分复用器产生两路处于正交状态的输出信号,密集波分复用器(DWDM)滤波波长用优化模型求解.试验结果表明当法珀腔长度变化在0～2 μm范围内,双波长最大正交误差为11%,能够满足光纤法珀声发射传感器工作点的稳定要求.通过对振动与断铅笔芯信号检测,初步验证这种传感系统可用于构件的损伤检测.     

光纤F-P超声传感器设计实验研究

设计了一非本征光纤F-P传感器结构,建立了双波长光纤F-P传感系统的数学优化模型;设计了F-P干涉腔长度和两路输出波长,建立了基于光纤F-P传感系统的激光超声实验装置;定性研究了激光参数、试样参数与超声波形特性之间的关系.实验结果表明:该传感系统能有效地检测超声信号,操作简单,实现容易,经济成本低.激光超声波的波形特性在很大程度上取决于试样参数和激光参数.     

脉冲激光辐照生物组织温度场实时测量研究

针对激光与生物组织热效应研究中的温度场实时测量难题,分析了光纤F P温度传感器的工作原理,讨论了Fabry Perot(F P)腔的温度传感模型,设计、搭建了一种用于温度场测量的低细度光纤F P传感系统,基于该传感系统建立了激光辐照生物组织温度场的实时测量系统,实验研究了脉冲激光辐照下生物组织表皮距离激光源不同地方的温度分布。结果表明,该传感系统能有效实现生物组织温度场实时测量,体积小,外径仅为250 μm,对生物组织创伤小,温度响应时间小于1 s,反应较快,能满足实际需求。传感器距离激光源越远,探测到的组织温升越低,传感系统响应时间越长。     

芬顿法深度处理印染废水

利用芬顿法对某印染厂印染废水的生化出水进行深度处理,通过正交试验和单因素分析,获得最佳反应控制条件为p H值4.0,七水合硫酸亚铁投加量为900 mg/L,30%H2O2投加量为1.5 ml/L,反应时间为30 min。在此条件下,COD去除率可达到70%以上,可以满足更为严格的印染废水排放标准,为进一步工程设计提供依据。     

混合驱动五杆机构控制系统虚拟仪器设计

混合驱动机构输出柔性大,能够满足给定的运动规律要求,精度较高,在现代机械工业领域具有广阔的应用前景。设计混合驱动五杆机构PID控制系统,建立混合驱动五杆机构测试控制实验装置,采用LabVIEW开发混合驱动五杆机构测控虚拟仪器,进行实验研究。结果表明:实验装置运行良好,实现了根据输出构件运动规律对五杆机构系统的混合驱动控制,效果较好;虚拟仪器界面友好,操作简单,能很好地满足实验工作需求。     

平面3RRR机构杆长误差对奇异性的影响分析

针对并联机器人的精度这一性能指标,分析了3RRR并联机器人的杆长误差对整个机构的影响,运用雅可比矩阵法从理论上分析了3RRR并联机器人杆长误差与其奇异位置的关系,根据求解的结果建立相应的误差模型,并在MATLAB中计算出理想状态下的奇异位置和考虑杆长误差状态下的奇异位置的偏差度,将计算所得的偏差数据以图像的形式表现出来加以分析,最终得出了3RRR机构不同杆的杆长误差与奇异位置的偏移程度关系,为该机构的设计精度要求提供了科学的参考依据。     

糖尿病孕妇血糖水平与围产结局的临床研究

目的研究孕妇妊娠期血糖控制水平与围产结局,降低糖尿病孕产妇及其围产儿死亡率。方法将62例妊娠期糖尿病(GDM)产妇分为2组:a组为经产前血糖筛查发现并确诊,血糖控制达理想程度者45例,b组为产前确诊但孕期血糖控制不理想者9例,未经诊断的8例,共17例。收集并比较分析2组孕产妇及围产儿并发症情况。结果孕妇血糖控制不良其妊高征、羊水过多、羊水过少、胎儿生长受限、剖宫产、巨大胎儿、新生儿窒息和呼吸窘迫综合征、低血糖的发生率明显升高。结论控制母体血糖水平,降低围产期并发症,及时诊断治疗,确保孕产妇及其围产儿的安全与健康。     

工件尺寸激光超声测量系统设计研究

针对零件加工过程中工件尺寸在线测量问题,采用激光超声测量技术,提出了激光超声测量方案,建立了激光超声在线测量工件尺寸的实验系统,并进行了实验研究.实验结果表明,该系统能很好地应用于工件尺寸的在线测量,测量效率高,结构简单,安装调试容易,便于操作,易于实现完全非接触式在线测量,且具有较高精度,实际测量误差为2.64％.