宏微结合的多机械手微装配机器人系统

为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计了5种异形零件夹持器.通过给镜头配置高精度的位移平台,实现了在30 mm×30 mm×30 mm的大操作空间内2μm精度的在线检测,可实现±9μm的装配精度.通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略,设计了过盈配合件的装配方法.使用该微装配机器人开展了微装配实验,实验结果表明该微装配机器人系统是可行的,基本能实现既定的装配要求.     

新形势下淮安城市水利工作的思考

2001年,江苏省淮安市委、市政府推行水务体制改革,淮安市水利局新增了城市防洪排涝、节约用水、地下水管理等部分城市水利工作职能。多年来,城市水利紧紧围绕"绿水生态城市"的发展定位,充分利用和挖掘"四水穿城"的资源优势,始终立足城市水利为建设苏北重要中心城市的战略定位服务,为彰显生态水城、历史古城、文化名城的特色城市服务,坚持水安全、水景观、水生态、水文化统筹发展,围绕"水畅、水活、水清、水景"目标,实     

不同治理效果小流域径流量变化规律分析

采用流域对比方法,选择地形、地质、土壤、气候、流域面积等基本相同或相似,治理效果不同的两个小流域,通过比较两个小流域不同治理效果所产生的径流量,探索径流量的影响因子及其与径流量的关系,揭示其产生的径流量变化规律,为进一步做好小流域综合治理提供理论依据。     

基于门墙栅格地图模型的有约束路径规划研究

公共环境下运行的服务机器人需要选择路段的单侧行驶,以实现人机环境和谐。提出的门墙栅格地图模型由传统栅格地图模型中加入门栅格、墙栅格和中线栅格形成,门栅格只能向规定栅格扩展,墙栅格不能向任何栅格扩展,中线栅格标记路段的中线位置。基于该模型采用常规路径规划算法即可实现机器人单侧通行。实验结果证明采用门墙栅格地图模型可使全局路径规划有效选择路段单侧。     

基于椭圆曲线盲签名的安全数字时间戳方案

时间戳能为电子文件或电子交易提供准确的时间证明。该文在时间戳相对认证和时间戳绝对认证2种机制的基础上,提出一种新型的基于椭圆曲线盲签名的安全数字时间戳方案,该方案能有效解决前向时间伪造,防止签名者和TSS合谋作假所引起的后向时间伪造。     

发电机局部放电在线监测后台软件系统

测量局部放电是诊断大型发电机绝缘性能的重要手段之一,对预防绝缘故障有重大意义.介绍了一种用于发电机局部放电在线监测的软件系统,配合前端硬件和后台专家系统可实现对发电机绝缘状态的实时诊断.实现了系统的整体设计框架,并详细介绍了各功能模块的主要特点,最后通过在发电厂现场监测的数据,证明了系统的有效性.     

伪不变特征法在遥感影像归一化处理中的应用

提出了一套伪不变特征法（PIF）归一化处理多时相遥感影像的技术流程和方法: 即参考影像选择,参考影像大气辐射校正,伪不变特征点选取,回归模型建立及结果评价,并对处理流程中的各个环节加以详细说明。其中在样本点选取过程中尝试把人工直接选取伪不变特征点应用于实践,并用主成分分析法对处理结果进行评价,评价结果表明人工直接选取伪不变特征点,对多时相遥感影像进行归一化处理是可行的,达到了消除季节性地物辐射变化、太阳光照条件差异、气象条件（大气散射、吸收和云量变化等）波动大等因素的影响,处理后的影像能满足建立模型的要求。

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反卫星武器及其防御措施研究综述

外空军事化的进程不断加快,外空武器化的危险迫在眉睫,国家安全格局面临严重的冲击.为了争夺空间优势,保证国家安全,开展反卫星武器及空间系统防御的研究具有重要的战略意义.首先综述了各种反卫星武器技术,接着为发展我国反卫星武器给出一些建议,最后探讨了空间系统抵御反卫星武器的一些对策.     

基于单调函数的新弱化缓冲算子研究

在灰色系统缓冲算子公理体系下,构造了2类新弱化缓冲算子,并将其与党氏弱化缓冲算子进行比较,论证了党氏弱化缓冲算子为新算子的特例,从而大大地拓广了弱化缓冲算子的应用范围.对序列前一部分增长(衰减)速度过快,而后一部分增长(衰减)速度过慢的冲击扰动系统数据序列,在建模预测过程中常常出现的定量预测结果与定性分析结论不符的问题,提供了多种解决方案,首次将缓冲算子的构造与函数联系起来,从而为缓冲算子的构造开辟了新方向.

     

一体化教学实验体系初探

本文在全面分析计算机学院核心课程体系存在问题的基础上,提出了围绕"数理逻辑"、"数字逻辑"、"计算机组成原理"、"编译技术"、"操作系统"等核心课程的一体化教学与实验体系,从而建立一种基础学习与探索创新相结合、理论学习与工程实践相结合的新型培养模式。目前,该教学实验体系部分内容已在计算机学院试运行,达到了预期效果。