一种高速并联机器人的运动学建模与轨迹规划仿真

以一种可实现高速运动的4自由度并联机器人为研究对象,采用矢量法建立了机器人运动学逆解模型,并提出了具有显示表达式的运动学正解解析解法,因无需迭代而具有较高的计算效率。采用4种运动规律分别规划末端抓放路径,并对比分析了关节角加速度与角跃度随时间的变化规律。在此基础上,提出了基于SAMCEF的机器人刚柔耦合仿真流程,并分析了不同运动规律的残余振动幅值变化,为优选可兼顾关节驱动力矩平滑性与末端残余振动收敛性的运动规律提供了解决思路。     

换热器压降对ORC发电系统的影响

在考虑换热器压降及散热损失的情况下建立中低温地热驱动的有机朗肯循环(ORC)发电系统模型并通过500 kW示范工程进行验证。模型选取5种有机工质,研究换热器压降在不同热源温度、蒸发温度和冷凝温度下对系统性能的影响。研究结果表明随着热源温度以及蒸发温度的升高,压降对系统净发电量以及净发电效率的影响逐渐降低,但随着冷凝温度的升高,压降对系统净发电量的影响逐渐升高。其中,采用R227ea的系统受换热器压降影响最小,采用R123的系统受影响最大。     

某微细粒难处理金矿石选矿试验研究

某金矿石中金品位1.92 g/t,金属矿物主要为黄铁矿、毒砂和闪锌矿等,脉石矿物主要为白云母、石英、黑云母、长石、高岭土等。矿石中金矿物粒度细小,大部分金矿物与硫化物密切共生,部分微细粒金矿物与脉石矿物密切共生。采用单一浮选或氰化等常规工艺处理,金回收率较低。通过采用浮选—氰化联合工艺,获得了较好的选矿技术指标:浮选闭路流程金精矿产率9.83%、金品位12.37 g/t、金回收率63.65%,浮选尾矿氰化金回收率22.09%,金总回收率85.74%。     

AGV在复杂线路下运行控制研究

本文结合实例介绍一种磁条导航AGV在复杂线路下的运行控制方法.首先详细给出运行控制所需要的基本信息:点表、路径表、任务表、区域表;其次介绍任务分配的时机与方式;然后给出复杂线路中的叉点、复杂区域、特殊工位点、双向路径四类情况的交通控制方法;最后提供用于地图显示的坐标计算和坐标转换的思路和方法.     

服务为王——从顾客满意度看广电服务体系创新与企业发展

作为节目传输商和网络运营商,作为销售服务型企业,有线网络公司参与市场竞争的主要表现,在于对客户的全面争夺!能否拥有和留住客户,取决于企业与客户的关系,取决于客户对产品和服务的满意程度。本文从容户感受度入手．     

建设项目设计评标方法浅析

针对目前设计评标方法的欠缺，提出了一种基于模糊数学的综合评价方法。根据模糊隶属度理论把定性评价转化为定量评价，解决了原有方法中定性与定量评价不能很好结合的问题，体现了评标结果的科学性和使用价值。     

某科研综合楼设计监理浅议

以某科研综合楼的设计监理为例,从设计监理投资控制、设计监理质量控制、设计监理进度控制三方面谈提高设计质量、推广建设项目设计监理的重要价值。     

唐朝的美学思想对唐朝建筑风格的影响

本文通过对唐代美学思想的介绍，联系唐代建筑的风格特征分析了唐初美学思潮对整个唐代建筑的影响。     

唐朝的美学思想对唐朝建筑风格的影响

通过对唐代美学思想的介绍,联系唐代建筑的风格特征分析了唐初美学思潮对整个唐代建筑的影响,总结了唐代城市布局和建筑风格的特点,以提高人们对唐朝建筑的认识。