配置机械手的轮式移动机器人目标物体跟踪与抓取

针对配置机械手的室内轮式移动机器人目标物体识别、跟踪和抓取问题,采用一种目标物体识别和机器人定位的方法,利用一种基于模糊控制的轮式移动机器人视觉伺服跟踪控制的方法。针对机器人目标识别跟踪及抓取过程中受环境条件变化的影响,采用HSI颜色模型和基于阈值的区域分割的图像处理方法可以完成目标颜色物体的快速准确识别。基于云台摄像机角度信息的机器人小车目标定位方法和模糊控制理论,设计了模糊跟踪控制器,使机器人输出合适的线速度和角速度,能够实现机器人目标跟踪,使移动机器人趋近目标物体位置,并完成机械手目标物体抓取任务。仿真和实时实验结果表明：所设计的系统具有良好的目标物体识别、跟踪和准确抓取目标的能力。     

阀杆的数控抛磨及砂轮磨损的自动补偿

一、现工艺的缺点图1所示的机动车发动机问杯，现行横加工工艺路线为：精车-热处理-粗磨-半精磨-精磨-研磨。因受加工设备制约，现工艺存在如下缺点。1．应用成形砂轮仿形磨削时，成形砂轮的曲线精度难以保证，砂轮磨损加剧，曲面精度恶化。2．由于回转曲面各点线速度不同，难以保证曲面表面粗糙度一致。3．生产效率较低。笔者应用数控技术改造该磨床后解决了上述问题，获得较好效果。二、机床改造在M125B普通磨床上实施数控改造，数控系统为BK一600，其改造结构如图2所示。工件装夹于卡盘3与尾座8之间。床头箱2的主轴由XI向步进电机1连…     

精密机械——新兴的综合性学科

随着新的科学技术革命的迅速发展,对各类机械产品的要求日趋高性能、高可靠性、智能化、省能耗、省资源消耗与低成本等。这就迫切要求形成一门由机械、微电子、现代光学技术等为基础、结合其它各领域最新成就的综合性学科——精密机械或精密工程(PrecisionEngineering)。目前,国内外已成立了很多相应的研究单位、高校的系科及跨行业的学会组织。并且,为了开展国际间的学术交流。欧美诸国自1981年以来每隔二年举办一次精密工程国际学术讨论会。所涉及的具体领域有:毫     

CZS-100/15型高压空气压缩机的研制

介绍了合肥通用机械研究所近期研制成功的我国新一代高压空气压缩机，该机在易损件寿命，机组的振动，噪声和自控，保护方面较以往国内同类高压产品有显著的改进和提高，样机已通过500h型式试验和2000h可靠性摸底试验。     

煤燃烧催化剂CHARNA C环保节能和SO2减排机理及应用案例

随着我国经济的不断发展,环保与能源问题日益突出。为此,中共中央在十六届五中全会“十一五”规划中明确提出对主要污染物S02减排10％、节能降耗20％的指标。而近年来由于一次性能源的供应紧张,造成许多热电企业原料成本增加,如何保证在完成生产指标的前提下进一步减少污染物排放、降低生产成本、从而达到节能减排的目的是目前许多热电企业迫在眉睫的问题。煤燃烧催化剂CHARNA C正是在这样一个大背景下研究开发出来的环保节能产品。     

静压跟随式差压变送器在线检测装置的研究

针对静压会对差压变送器的测量准确度产生显著影响的问题,研制了一种新型的静压跟随式差压变送器在线检测装置。该装置是基于差压传感器直接测量差压的原理,采用一个高精度的差压传感器作为标准器,在静压跟随条件下进行差压变送器的检测。研究中采用了最小二乘法曲线拟合的修正方法,以降低差压型标准器的静压影响误差,提高标准器的准确度。     

肠膜明串珠菌及其近缘种dnaA和rpoB基因的系统发育分析北大核心CSCD

比较16S r RNA基因、dna A、rpoB部分基因序列对Leuconostoc mesenteroides（Leu.mesenteroides）及其近缘种的分辨力,为肠膜明串珠菌提供快速准确的鉴定方法。以分离自自然发酵乳制品中的8株Leu.mesenteroides为研究对象,以其看家基因dnaA、rpoB部分基因序列作为分子标记,结合Gene Bank数据库中的近缘种及亚种的相应序列构建系统发育树,并与16S r RNA基因的系统发育树进行比较。研究发现,基于Leu.mesenteroides及其近缘种的dna A和rpo B部分基因序列构建的系统发育树的拓扑结构与16S r RNA基因基本一致,但分辨率高于16S r RNA基因;种间的dna A和rpo B部分基因序列相似性分别为81.7~84.8%和85.5、87.4%,而种间16S r RNA基因相似性为98.1%~99.5%。相较于16S r RNA基因,dna A和rpo B基因更容易鉴定肠膜明串珠菌及其近缘种,其中rpo B可明晰区分试验菌株与肠膜明串珠菌亚种间的系统发育关系,因此rpo B基因可作为16S r RNA基因的辅助工具用于Leu.mesenteroides及其近缘种的快速鉴定。     

“村村通”工程可寻址用户管理系统应用思考

“村村通”工程是一件利国利民的大好事 ,如何建设好管理好 ,使该工程能顺利长久运行 ,充分发挥社会、经济效益 ,这是建设管理者必须思考的问题。可寻址用户管理系统虽然不是用户管理的最终模式 ,但它是现阶段收费管理的有效方式。四川省有线电视可寻址用户管理系统应用较早 ,笔者考察了省内几个主要生产厂家的可寻址用户管理系统设计及其结构 ,现提出系统选型的几个问题供同行参考。1　系统的采用要有技术前瞻性和可持续发展性(1)使用带宽问题。下行频率 4 5～ 86 2ＭＨｚ是国家现行单向有线电视系统标准 ,上行 5～ 6 5ＭＨｚ ,下行111～ 8…     

住宅设计中“厅”与卧室面积之初见

《四川建筑科学研究》1983年2期刊载熊敏生等同志在“成都市住宅设计及使用效果调查与分析”一文中提出:1.小方厅的功能除了成为每户的交通中心,又是吃饭……等日常生活杂务房,小方厅的面积以6平方米为宜;2.每户要有一个14～16平方米的     

基于S1C33L11的JPEG图像实时显示和数据传送系统的设计

本文介绍了将μC/OS-II嵌入式操作系统移植到S1C33L11微处理器的方法,并给出了以S1C33L11 为核心构成的一个JPEG图像实时显示和数据传送系统的设计方案。