工业机器人故障的实时检测与诊断

本文首先建立了直流电机驱动机器人的驱动系统的动态故障模型,它包容了电枢电阻、电感等故障.随后建立了工业机器人传感器的动态故障模型,可包容位置、速度及力传感器的阶跃型和缓变型故障.在此基础上,应用作者提出的可处理一类非线性系统参数偏差型故障的系统性算法,成功地检测并诊断出这些故障.最后进行了数值仿真验证.     

一类非线性系统参数偏差型故障的实时检测与诊断

本文针对一类较一般的多变量非线性时变随机系统,给出了一种全新的用于其参数偏差型故障的实时检测与诊断方法。这类故障包容了诸如部件参数的阶跃型和缓变型故障等,所给仿真实例证实了本文方法的有效性。     

有色噪声干扰下的非线性系统的伪偏差分离估计

本文给出了有色噪声干扰下的一类非线性时变随机系统的伪偏差分析估计方法，偏差允许是非线怀的随机的和时变的，并且时变规律是未知的，与基于扩展状态变量的一类非线性系统的状态估计方法相比本文方法在实时跟踪性方面得到了很大提高。     

复合故障诊断技术综述

复合故障诊断是故障诊断技术中的难点问题,因为实际工程和复杂系统中多个故障经常存在.本文对复合故障的故障机理、表现形式、诊断思路进行了概述.将故障模式识别存在多输出可能性的求解问题定义为复合故障诊断的科学问题.分析了复合故障诊断的难点.讨论了复合故障的研究现状,按照基于解析模型、基于定性经验、数据驱动的分类方式分别对现有的典型诊断方法和相关技术进行了综述,指出了这些方法的适用范围和优缺点.并探讨了复合故障诊断技术的发展方向.     

大型剪切连接件的分析

对现有剪切连接件形式进行了总结，并针对现有连接件的缺点，提出了大型剪切连接件的形式，最后通过有限元软件对栓钉连接件与大型剪切连接件进行比较分析，结果表明，大型剪切连接件的各方面性能均优于普通栓钉连接件。     

带腹板开洞组合梁的非线性计算

介绍了一带腹板开洞组合试验梁的模拟计算及计算结果。该模拟计算取得了与试验实测值吻合性很好的计算结果，除此之外，模拟计算还提供了一些其它有用的计算结果，从这些结果中，人们可以很直观地认识该类梁的一些受力特性。     

基于MMI的存在旋转的异类图匹配方法

为了解决存在旋转的异类图匹配问题，在互信息（MMI,Maximum of Mutual Information）匹配方法的基础上，利用穷举法在参考图中找出实时图的对应匹配位置，并作为控制点，利用模型以及最小二乘方法找出两幅图像的对应关系。利用参考图的旋转变换较好地解决了存在旋转的异类图匹配问题；把控制点理论应用于灰度匹配得到的匹配点；把景象匹配的新成果（MMI）用于解决旋转异类图匹配。仿真实验表明此方法可较好地解决存在旋转的异类图匹配问题。     

HRB500钢筋混凝土矩形截面弹塑性承载力的图算法

《混凝土结构设计规范》计算钢筋混凝土矩形截面承载力和配筋过程复杂且计算式繁多,采用等效矩形应力图简化会带来一定的误差,针对这些问题基于矩形截面应变变化规律推导了一种实用的计算方法.摒弃了等效应力图换算,通过分析极限承载力状态的应变变化区域,严格按混凝土和钢筋的本构关系的完整曲线进行推导,直接由混凝土和钢筋的应变求应力和内力,进而获得了精确的计算公式和图表,为工程设计提供一种简便实用的手算工具.计算偏心受力构件,无需判断大小偏心,计算十分方便和快捷,可适用于HRB500对称配筋的任意截面尺寸和C50以下混凝土强度等级.     

一般模型控制(GMC):一种简单实用的非线性过程控制新方法

一般模型控制是１９８８年以来发展起来的一种非线性过程控制方法，此方法具有简单衫，鲁棒性强的特点，而其控制效果却与微分几合方法相类似，因此在过去的和年此方法得到广泛的应用，本文综述了此方法的发展状况，并指出了尚待的若干问题。