微小地面机器人监控系统设计

为了解决微小地面机器人群体控制及状态监测及显示的问题,设计一种微小地面机器人的监控系统。系统由上位机、ZigBee通信模块和下位机组成。上位机采用VB语言设计监控界面,利用MSComm控件实现串口通信,并通过调用Matlab的COM组件,实现粒子群优化算法预推目标运动轨迹;ZigBee芯片选用高度集成、低功耗、高灵敏度的784/868/915MHz 的ZigBit900,通过串口与上位机及下位机连接,实现下位机与上位机组网通信;下位机以DSPIC33F单片机为主处理器,完成与上位机、小车和其它模块之间的数据传输控制,实现监控系统对微小地面机器人群的监测和控制。通过实验表明,该监控系统稳定、实时、可靠。     

水资源税改革背景下取水量在线计量监控站点建设方法 ——以河北省为例

2016年7月1日,河北省作为全国首个试点省份,开始实施水资源税改革.2017年11月,财政部印发《扩大水资源税改革试点实施办法》,将水资源税改革范围扩大至北京、天津等9个省份,明确指出目前我国水资源税还处于试点改革阶段,我国水资源税在各方面条件尚未成熟,需要通过试点改革进一步探索和完善.水资源税改革作为我国税制改革的...     

华东地区某市重点行业优控环境激素的筛选及分布特征

为筛选华东地区某市重点行业优先控制环境激素，基于美国“内分泌干扰物筛选计划”、欧盟“内分泌干扰物共同体战略”等研究，本文整理得到重点关注环境激素名单，并对其在该市重点行业企业的生产使用情况进行了调查。结果表明，壬基酚、双酚、乙草胺等51种重点关注环境激素中，13种在重点行业企业的生产和使用中被涉及。根据上述13种环境激素的生产、使用量和涉及企业数等，进一步筛选得到4种建议区域优先控制环境激素，分别为苯乙烯、双酚A、邻苯二甲酸二乙酯和邻苯二甲酸二丁酯。从地区分布上看，4种建议区域优先控制环境激素的生产和使用主要集中在工业聚集区，主要涉及的行业为化学原料和化学制品制造业。研究结果为筛选优先控制环境激素、进一步识别其风险、重点突出地加强对其的管理和控制提供了理论依据。     

高温熟料非稳态非热平衡渗流换热模型

回转窑卸入篦冷机的高温水泥熟料为红热半透明的多孔介质,其复杂的气固换热机理给篦冷机的工艺改进带来较大难度。针对这一问题,将高温红热颗粒等效为光学厚介质,推导了一种高温熟料颗粒间传导与辐射综合换热系数,基于渗流力学与传热学理论,建立了考虑高温熟料颗粒间热辐射效应的水泥熟料非稳态非热平衡渗流换热模型。通过对所建模型进行求解,得到了料层内熟料温度与气体温度的分布规律,比较了不同区域冷却速率的差异,获得了辐射传热因素对料层温度分布的影响。     

融合机理与数据的篦冷机温度软测量模型

针对篦冷机内部温度难以在线测量的问题,提出一种融合渗流换热机理与神经网络数据辨识的篦冷机温度软测量模型。首先考虑局部非热平衡效应,并结合多孔介质渗流换热理论建立床层内气固换热的机理模型;其次以床层边界条件与机理模型的温度预测值作为网络输入量,机理模型的温度预测偏差作为输出量,建立双并联前馈神经网络,并采用快速学习网算法训练网络参数;将辨识后的人工神经网络作为篦冷机气固渗流换热机理的补偿器,建立混合温度软测量模型。利用篦冷机生产运行数据进行了二次风温的软测量实验,实验结果表明,与机理模型相比混合软测量模型测量精度有较大提高,并且与实验数据的误差较小,混合软测量模型对于篦冷机温度具有较好的测量精度。     

基于波特五力分析模型的骨料行业竞争环境研究

结合骨料行业现状,利用波特五力分析模型,从供应商议价能力、购买者议价能力、潜在竞争者进入能力、替代品替代能力和行业内企业竞争能力等5个角度对骨料行业当前竞争环境进行了初步的分析研究.阐述了影响骨料行业竞争环境的主要因素及未来行业发展趋势,为骨料企业提升竞争力、明确自身发展思路提供了理论参考依据.     

一种动静PIR相结合的目标定位方法

针对目前热释电红外(PIR)传感器在静态人体 检测方面的局限性,提出了一种在动态下利用多PIR传感器、 动静相结合对人员目标进行检测、测向与定位的方法。研究中,感知节点上的静态PIR传感 器对人员目标进行 测距,动态PIR传感器以10°/s的速率对监控区域往复式扫描,变被动为“主动”。当人员 目标与PIR传感器的探测视线 相交时,通过帧差法得到目标的角度值,融合多个传感器的测量值进行交叉定位,实现了在 探测区域对整 个目标事件过程的有效数据采集。实验证明,本文方法能很好地对不同状态下的人员目标进 行检测定位,具有实用价值。     

钢筋混凝土结构预期使用期可靠度设计实用方法

考虑钢筋锈蚀对混凝土结构的抗力影响,根据我国现行结构可靠度设计规范设计原理,提出了钢筋混凝土建筑结构预期使用期可靠度设计的实用方法。首先,考虑三种荷载组合以及不同恒荷载与可变荷载效应比影响,给出了代表性钢筋混凝土构件在给定环境下、不同使用期的可靠度分析方法;提出了预期使用期结构设计可靠度水平的确定原则,即预期使用期内结构构件可靠度指标不能低于现行规范的标准;在我国结构可靠度设计表达式基础上引入耐久性折减系数,给出了该系数的确定方法,通过该系数在设计阶段保证和实现预期使用期内结构构件可靠度指标不低于现行规范的标准。最后,通过算例验证了该方法的有效性和简便性。     

煤分子中-CH2O-活性基团初期氧化反应机理研究

根据次甲基醚键(-CH2O-)活性基团与O2反应的可能路径,计算确定出反应物及产物和稳定中间体的平衡构型,运用DFT方法对可能的反应路径推测(-CH2O-)活性基团煤分子初期氧化反应过程,并通过计算热力学和动力学得出各步反应焓变,吉布斯自由能和活化能等重要参数.得到含次甲基醚键的活性及热效应,从而为煤氧复合微观反应机理的研究提供理论依据。