基于颜色和形状特征的目标检测与识别

研究了一种具有相似颜色和形状特征的目标检测与识别方法。采用学习一扩充法获得适应性目标颜色特征的空间分布,克服环境光照变化对目标颜色特征提取的影响。利用改进的Hough变换检测目标形状特征,解决目标区域出现阴影及目标被部分遮挡对识别的影响。最后通过融合前面所获得的颜色信度和形状信度,对目标进行模糊判决。通过移动机器人在复杂环境中对目标的检测与识别应用,证明了该方法的有效性。     

载人机器人平顺轨迹规划及自抗扰跟踪控制方法

针对公共环境载人机器人的安全性和乘载舒适性需求,提出一种机器人平顺轨迹规划及改进自抗扰跟踪控制方法,重点解决避险和平稳运动两种工况下机器人轨迹扰动问题;首先,设计了基于障碍物密度及其危险性的在线速度空间优化方法,获得符合安全和舒适度要求的轨迹;其次,采用扩张状态观测器观测机器人轨迹跟踪过程中内外扰动并实施补偿;再次,引入非线性反馈控制律自动调整反馈增益,减少超调并提高自抗扰控制器稳定性;对不同场景数值模型仿真表明,提出的轨迹规划方法可以满足机器人作业的安全性、舒适性需求;改进自抗扰跟踪控制器效果明显优于传统ADRC和自适应PID,具有较强的抗干扰能力和较快速的跟踪性能.     

一种基于尺度不变特征点的运动目标检测算法

针对PTZ（Pan/Tilt/Zoom）摄像机的运动目标检测,提出了一种基于尺度不变（Scale Invariant Feature Transform, SIFT）特征点的运动补偿解决方案．首先,采用相邻两幅图像特征点匹配的方法获得运动补偿,从 而解决了PTZ 摄像机的自主运动带来的问题;然后利用时间差分法得到运动目标的区域;最后利用形态学中 的腐蚀和膨胀方法去除噪声．测试结果验证了算法的实用性和有效性．     

基于个性的机器人情感生成和决策模型构建

为了使人机交流更加自然,提出一种基于个性的机器人情感生成机制和情感决策模型,建立了从个性到情感空间、从情感空间到多种行为输出的映射.对个性空问和情感空间进行描述,通过PAD (pleasure-arousal-dominance)空间建立二者之间的映射关系,给出了基于融入个性精神集注模型的情感更新方程,得到机器人实时情...     

基于旋量法的飞机表面清洗机器人运动学分析

针对5自由度飞机表面清洗机器人,通过旋量和指数积公式求解了运动学正解,得出末端执行器相对惯性坐标系的位形。采用运动螺旋求解了运动学正解的雅可比矩阵,为机构的奇异性、实时控制、可操作性的研究提供了理论基础。     

对火车号句法模式识别的探讨

句法模式识别是模式识别中普遍使用的一种先进技术，若要找到一种合适的结构文法来组织句子描述图形，先要对图形进行预处理，特别是线形化处理，本文提出了“七段码”投影线图形化的新思想，讨论了火车号句法模式识别的技术。     

全自主足球机器人在不确定信息下的位置规划

针对全自主足球机器人在比赛中获取定位信息不准确的特点，提出了一种在不确定信息下的位置规划方法－二圆定位法及其相应的信息融合方法－韦思图法。利用上述方法，不但能使机器人的运动控制具有更大的灵活性和鲁棒性，而且能使机器人的路径规划实现快速性，准确性和攻守兼备性之三者之间的协调。最后的实验和比赛实践证明，这种方法是可行而有效的。     

基于异构双目视觉的全自主足球机器人导航

通过理论分析和实验，论述了全自主足球机器人异构双目视觉协调导航的合理性和有效性，给出了测量目标相对坐标的模型，分析了基于双目协调的足球机器人导航数据融合方法，提出了双目协调导航模型及基于行为的目标实现策略．在所开发的小型全自主足球机器人上的仿真和实验结果，证明了双目协调的有效性和实用性．     

自由飞行空间机器人地面实验平台网络系统

为了实现自由飞行空间机器人地面实验平台系统中各工作站之间的实时通讯 ,模拟自由飞行空间机器人操作目标卫星的过程 ,开发了基于TCP/IP协议的网络实时监控系统。该系统能满足应用程序在多机、跨平台之间实时的数据传送与接收的要求 ,应用接口简单并具有网络故障自动检测及恢复等功能     

基于换面法的飞机表面清洗臂逆运动学的几何解

为了精确快速求解5自由度飞机表面清洗臂运动学的位置逆解,在采用D-H法求得正运动学的基础上,采用换面法和数值迭代相结合的方法,解决了大臂在同时具有旋转和平移关节时的运动学耦合问题,得到一组适用于D-H坐标的优化位置逆解;并在Matlab中通过数值算例对正、逆解进行互验,证明了几何解的正确性。该方法解决了因自由度多而难于求其运动学逆解的问题,为后续的实时控制提供了依据。