速度分段的增量动态逆小型无人机控制律设计

针对小型无人机模型参数精度不高的问题,提出一种速度分段的增量非线性动态逆姿态控制方法。该方法根据无人机力矩方程,用非线性动态逆构建出角加速度为隐式输入,舵面偏转量为输出的关系式;运用小扰动原理计算角加速度,并通过在不同的速度区间内计算机体力矩对角速度的偏导,并将该结果作为角加速度修正因子的方法,得到舵面偏转增量与角加速度的直接关系式;基于新发现的关系式构建了内、外环控制律,角加速度作为反馈降低了对模型参数的敏感性,修正因子的引入提高了控制精度。仿真实验表明了该方法的有效性。     

预测增量动态逆无人机姿态控制

针对小型无人机模型参数精度不高的问题,提出一种预测增量动态逆姿态控制方法。该方法以角加速度作为姿态控制的反馈,从而降低了控制系统对模型参数的敏感性。根据无人机力矩方程,先将角加速度计算式写成增量形式;再根据非线性动态逆方法构建出角加速度为隐式输入、舵面偏转量增量为输出的直接关系式;在控制器中引入预测滤波器,对角加速度进行滤波和预测,提高反馈信号的精度和实时性。飞行实验表明方法是有效性的。     

欧标EN 50306薄壁机车电缆的研制

动车机组、高速机组的飞速发展对所用机车电缆的制造精度和材料性能提出了更高的要求。为此，展开满足欧盟标准(欧标)EN 50306薄壁机车电缆的研制。通过紧压导体的紧凑排列和小绞合节距以及高阻燃、高绝缘、高强度和极佳耐热耐寒性的薄壁绝缘挤压式生产，确保了欧标EN 50306薄壁机车电缆具有结构紧凑、电气性能优异、高透光、耐刮磨、耐切割、耐油、耐腐蚀和低烟无卤阻燃环保等特性。