基于目标信息估计的分布式局部协调任务分配方法

分布式决策是提高群体自主性的关键技术之一.以侦查类无人机(unmanned search aerial vehicles,USAV)和打击类无人机(unmanned combat aerial vehicles,UCAV)执行协同搜索、攻击灰色目标区域问题为背景,建立了一种考虑局部链式通信、无人机飞行性能和任务执行能力等多约束的分布式任务分配模型,基于贝叶斯定理将任务空间的连续/离散不确定量用任务收益值量化描述.然后,提出了一种基于一致性协调算法的在线协同策略,并利用一致协调理论建立了一种冲突调解规则,在此基础上,设计了一种分布式任务分配求解算法,能够实现多USAV,UCAV的协同多任务快速分配.最后,通过数值仿真,验证了本文算法求解不确定空间任务分配问题的可行性和快速性.     

碳电极交流电弧伏安特性的实验研究

交流电弧伏安特性是电器开关能够可靠熄弧的关键所在。本文首先借助电弧发生装置完成了空气介质中碳材料交流电弧电压和电弧电流的测试,进而应用小波分解与重构方法获得了电弧伏安特性的数学描述。并以能量平衡原理阐释了交流电弧零休与燃弧期间的物理过程。针对实验中零休期间电弧电流为非零恒定值的现象,提出并证明了零休期间电弧可等效为恒定电容的结论。最后实验研究了电源电压和电极开距参数对起弧电流和零休时间的影响。所得结论可应用于电器开关熄弧过程中等效电路模型及暂态响应分析。     

基于虚拟样机技术的汽车电磁继电器静动态特性研究

基于虚拟样机技术,采用有限元软件联合仿真计算方法,建立了汽车电磁继电器静态、动态特性计算的数学模型。以某型号继电器为例,以MSC.ADAMS和Matlab/Simulink所建立的电路求解模块、电流和电磁力矩插值模块,实现了继电器动态特性的机电耦合仿真求解。试验结果验证了该方法的可行性和有效性。所得的结论对汽车电磁继电器产品的优化设计有重要价值。     

基于hp自适应伪谱法的空间机器人路径规划

针对空间机器人运动过程中基座姿态产生较大扰动的问题,基于hp自适应高斯伪谱法提出了一种以基座所受反作用力矩最小为目标函数的空间机器人路径规划方法.首先,综合考虑空间机器人运动过程中存在的关节角度约束、关节角速度约束、控制力矩约束及初始状态和终端状态约束等约束条件,将空间机器人路径规划问题看成满足一系列约束条件和边界条件并实现特定性能指标最优的最优控制问题.其次,结合hp自适应高斯伪谱法（hp-AGPM）与非线性规划技术,求解带有边界约束和路径约束的优化控制问题,得到满足约束且性能指标最优的空间机器人运动轨迹.最后,以平面2自由度空间机械臂为例对所设计方法进行仿真验证,并与其他伪谱法进行对比分析.仿真结果表明：本文算法能在10.6 s的时间内规划出满足各约束条件且容许偏差低于10^-6的最优运动轨迹,并且在计算速度和配点数量上都优于其他伪谱法.     

电磁喇叭周期振动的仿真分析与能量转换机理

电磁喇叭是一类典型的电声换能器件,基于虚拟样机原理完成了电磁喇叭周期振动特性的仿真分析与试验测试,得到了其单周期内触点电压与线圈电流的特征曲线,并结合动铁心位移曲线分析了电磁吸力特性.通过单周期内电源输入能量、磁场能量、吸力功、电阻消耗热能、电弧消耗能量的分析,确定了电磁喇叭的能量转换机理,所得的结论可直接用于以电磁喇...     

基于工业以太网的机场航站楼楼宇自控系统设计

根据机场航站楼的设备控制和节能需求,设计了基于工业以太网和本地嵌入式测控模块的监控系统.设计中,工业以太网及现场总线技术架构贯穿控制网络的各个层次,实现了本地监控模块和监控中心的无缝连接,提高了系统的可靠性、开放性、可扩展性及各种节能控制策略实施的可操作性,降低了航站楼的能耗和运行成本.     

Study on Calculating Blockage Probability and Entry Angle Error of Intelligence Missile to Runway

The blockage effectiveness problem for the runway cut-blanked modes of intelligence missile is described using probability integral method, when entry angle error and open cabin position error exist. On the condition of determined open cabin position error, the allowable range of entry angle error is inversely calculated with interdiction probability. The calculated results indicate that the method mentioned can estimate the intelligence missile interdiction efficiency to the runway and the range of entry angle error, which provides available basis for analyzing the intelligence missile attack assignment on the way.     

基于生成对抗网络的眼底图像生成方法

提出一种带出血病症的眼底图像生成方法,该方法可以丰富眼底图像样本,提升眼底出血检测系统的准确率。该方法用图像分割技术从现有图像中分割出血管树和出血块,利用GAN生成大量血管树和出血块,并经过预处理合并,把合并后的图片和真实眼底图片一起输入到改进的CycleGAN中,生成大量眼底图片。其中对CycleGAN进行改进：改进模型结构,引入Wassertein距离,并加入同一映射损失和感知损失。实验表明,用该方法生成图像的PSNR值比现有技术提高9.82%,SSIM值提高4.17%且收敛速度更快。把生成图像添加到出血检测系统的训练集中,系统的AUC值提升3.51%,证明该方法优于现有技术。     

火箭返回着陆问题高精度快速轨迹优化算法

针对垂直起降可重复使用运载火箭子级返回着陆问题,提出一种高精度快速轨迹优化算法.算法将凸化技术与伪谱离散方法有机结合,将非凸、非线性优化问题转化为凸优化问题,进而充分利用凸优化求解快速性、收敛确定性以及伪谱法离散精度高的理论基础.在优化精度方面,建立了高保真优化模型,分析了发动机开机/终端时刻值设计对轨迹最优性的影响;采用flip-Radau谱法对连续最优控制问题进行离散,并利用伪谱法的独特离散时域映射,将开机和终端时刻设计为特殊控制变量,提高了优化结果的精度和最优性.在快速性方面,为利用凸优化方法求解非凸问题,基于一种新的信赖域更新策略,提出了改进序列凸化算法,减少了算法迭代次数,提高了算法收敛性能.数值实验验证了算法的有效性.高精度的优化结果和较高的计算速度,使得算法具有发展为在线最优制导方法的潜力.     

基于解析控制律的太阳帆星际转移轨道控制

太阳帆航天器可依靠反射太阳光子提供动力,因此较适用于远距离的星际转移任务.针对太阳帆航天器星际转移轨道控制问题,提出一种新的解析最优控制律,通过设定混合权重对各轨道根数进行联合控制.引入改进春分点轨道根数对解析控制律进行了优化推导,并以水星探测任务为背景进行了相应的仿真分析.仿真结果表明,该控制律计算速度较快,可对各个轨道根数进行联合控制,从而得到满足工程要求的太阳帆航天器星际转移轨道.