高压电缆移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制

为提高高压输电线路移动作业机器人作业过程的自动化程度及作业效率,在电磁传感器定位作业区的基础上,提出了一种基于BP网络和视觉伺服相结合的移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制方法,并设计了双闭环定位控制系统,其中一个闭环采用BP网络求解机械手的逆运动学实现机械手的粗定位,另一个闭环通过视觉伺服获取特征参数实现机械手的精定位,通过粗定位和精定位相结合的方式实现作业机械手与作业对象的自主精准定位与对接控制.仿真实验将作业机械手与螺栓螺母的对准运动控制过程分解为X,Y,Z 3个方向的定位控制,通过控制算法的调节,3个方向的误差以较快的速度和较高的精度收敛到理想值,并且算法对于不同线路参数结构的引流板具有较强的适应性,满足了特种作业机器人控制实时性、稳定性及对于不同线路结构的自适应性的设计要求.通过引流板螺栓紧固现场作业试验验证了本文所提出方法的有效性和工程实用性.      

羽毛球自动收集装筒一体机设计

专业的羽毛球运动员使用专用的羽毛球发球机配合训练,但需要花费大量的时间去整理地面上的羽毛球。对此,设计了一种可自主行走捡球的装置,包括捡球、球头调整、装筒等机构,并以外型引导与羽毛球分段装筒实现了羽毛球朝向的调整与装筒。基于Inventor软件对装置的零件进行设计分析,验证了装置内零部件的强度满足在整个运行工作过程中所需的机械强度,这表明该装置的设计合理可行。     

中国足球归化的理论证成与未来路径

厘清归化球员的理论极限和现实基线,使得归化对中国足球真正起到 “善假于物”的作用。归化运动员是国际体育不可逆转的趋势,具有法律正当性,也合乎经济理性,不违背传统民族意识和体育公平竞赛原则。但外籍球员加入中国国籍困难重重,使得当前归化目标只能框定在华裔或者港澳台已经归化的球员,从球员竞技水平上讲,很难对中国足球产生质变,缺乏专门的监管也使得归化很容易沦为异化。促进中国足球归化,需要以联赛模式为突破口,建立“华裔到非华裔”的球员选拔体系,构建外籍运动员归化入籍制度,降低归化球员加入中国国籍难度,同时进一步完善监管,明确归化标准,控制归化数量。     

机器人表现力与主动性在交互中对用户的感知影响

探讨人与"智能"机器人系统进行交互过程中机器人行为方式对人类主观感知的影响。通过利用自动化抽屉的2个自变量:"表现力"与"主动性",研究20位测试对象与一组自动化抽屉进行交互并合作完成装配任务的过程。结果表明,有"表现力"的自动化设备能展现出机器的参与感,使用户表达出对交互感兴趣;而机器人的"主动性"可能会对用户的地位感知产生下降的负面影响,相应的机器人的"表现力"却对此没有太大的影响。在设计与人类协作的具有一定社交功能的机器人时,应该建立注重机器人的"表现力"、警惕"主动性"的设计原则。     

嗅觉搜索机器人的单目视觉室内定位技术研究

针对室内嗅觉搜索机器人定位问题,提出一种基于最小二乘高斯核支持向量机的单目视觉定位算法.首先,利用最小二乘高斯核支持向量机,可将机器人在图片中像素位置与真实场景中位置间的非线性映射转化为带高斯核的线性映射;然后,运用k重交叉验证方法对映射关系模型进行训练,获取优化模型参数;最后,利用单目摄像头采集机器人运动的连续图像,并根据机器人平台与其背景间的灰度差异特征实时识别图像中目标机器人平台,计算得到机器人平台形心在每一帧图像中的像素位置,进而映射出机器人平台在室内环境下的实时动态位置.实验结果表明:此定位方法能够为移动机器人在室内环境下提供高精度和无累积误差的实时定位信息;算法的精确性和可靠性得到了充分验证.     

车身焊装生产线机器人布局设计

通过分析机器人与夹具、修模器、换枪架和围栏的相对距离,以及机器人底座的高度研究机器人布局设计,并从目前的仿真项目中总结出机器人仿真项目中如何获得一个好的布局,有效地解决焊接过程中出现的干涉多、余量少等问题,同时还能够优化机器人的运动轨迹,减少工作的节拍。     

风洞四自由度并机器人奇异路径优化分析

奇异位形是机器人机构的一个十分重要的运动学特性,机器人的运动、受力、控制精度等方面的性能都与机构的奇异位形密切相关。该文对风洞四自由度并联机器人奇异位形进行了研究,使得机器人动平台能够平滑地绕开奇异点且能够获得最短路径,并建立了奇异位形优化方程。最后通过MATLAB仿真得出优化后的轨迹。     

足球机器人守门员的动作设计与研究

以FIRA仿真足球机器人为研究目标,以守门员的动作策略为主要研究对象,基于FIRA仿真平台SimuroSot,对守门员的动作进行设计,并以防守状态为重点,提出了一种将"盯球"和"盯人"相结合的优化算法,实验结果表明,该策略可提高守门员的防守能力。     

安徽省普通高校足球公共选项课内容比较分析

对安徽省普通高校足球公共选项课的内容与学时情况,从理论、技术、战术、身体素质训练及教学比赛等方面进行了比较分析.指出各高校足球公共选项课课时普遍不足,在教学内容的安排上存在不协调、不利于学生身心素质全面发展等问题.在此基础上,对足球公共选项课提出以下建议:课程内容要凸显健康第一思想;满足学生兴趣和需求,使其树立终身体育意识;促进学生身心发展和适应社会;明确教学目标,内容丰富多样.     

中厚板焊接机器人焊枪位姿规划

针对中厚板多层多道焊接人工示教效率低,焊枪位姿无法精确控制而引起焊接质量不稳定等问题,提出一种新型变换焊枪位姿方法.该方法采用公式算法完成焊枪位姿示教,即用离线编程软件定义一条轨迹,基于此轨迹建立坐标系,在已知焊缝形状与大小的情况下,结合焊接工艺库,通过欧拉角变换与四元数计算变换焊枪位姿参数,从而自动生成其余焊道轨迹.仿真与实验证明:该方法适合简单与复杂曲线焊缝,提高了焊接稳定性与效率,可为离线编程研究提供理论基础.