人机协作系统中车辆轨迹规划与轨迹跟踪控制研究

自动驾驶系统需具备响应驾驶人意图且有效执行驾驶人意图的能力，以解决人机协作系统中存在的人机冲突、人机优势融合等问题。提出决策层“以人为主”、执行层“以机为首”的人机协作关系，构建包含驾驶人意图识别模块、基于意图识别的轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块的人机协作一体化控制系统框架，并重点对轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块开展研究。首先，结合双向长短期记忆神经网络（Bi-directional Long Short Term Memory，Bi-LSTM）与注意力机制模型建立换道轨迹规划模型；在改进人工势场算法中引入模型预测控制并建立避险轨迹规划模型。其次，通过开展驾驶模拟器试验建立换道与避险驾驶行为数据集，为拟人化模型训练和模型参数确定提供支撑。然后，综合考虑车辆状态变量、控制输入与输出以及道路结构参数等约束条件，构建基于最优转向前轮输入的线性时变模型预测轨迹跟踪控制器，实现对规划轨迹的精准跟踪。最后，基于驾驶模拟器搭建人机协作系统硬件在环测试平台，对轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块开展硬件在环测试与验证。结果表明：换道与避险规划轨迹光滑且平稳，轨迹跟踪控制过程中，车辆航向角与前轮转角变化平稳；所构建的轨迹规划与轨迹跟踪控制模块在确保安全性前提下可实现不同场景中的车辆运动控制需求。     

暗挖电力隧道下穿既有地道对地道和土层变形影响的数值模拟分析

该文分析了一个暗挖隧道对既有车行地道沉降及土层变形的影响。对一个实际工程进行建模,分降低地下水位和电力隧道开挖两个施工步骤进行分析。计算结果表明:降低地下水位会引起较大的车道和土层的沉降,而开挖过程对沉降影响较小。     

舰船推进监控系统研究

介绍一种由主推进系统、机舱综合报警系统构成的推进系统。该系统是由工业以太网和现场总线构成的混合式网络控制系统,利用2种网络的优点,很好地解决了推进系统对2个子系统的集中控制和管理。系统具有推进系统控制、信息综合显示、处理及报警功能。重点分析了系统网络结构、数据接口和界面显示。     

公路桥头跳车问题探讨

1桥头跳车原因分析 1．1地基沉陷 地质不良，由此产生沉陷是桥头跳车的主要原因。桥涵通常位于沟壑地方，地下水位较高，在南方地带多有软土，此类土天然含水量大于液限，天然孔隙比大，常含有机质，压缩性高，抗剪强度低，一旦受到扰动，天然结构易受破坏，强度便显降低，桥头路基填筑高度较大，产生基底应力相对较大，在车辆荷载作用下，更容易引起地基沉陷，且变形稳定历时往往持续数年乃至数十年。     

道路交通事故死亡人数预测模型

为了对中国未来的交通安全形势做出科学预测,分析了中国道路交通安全状况的评价指标和主要影响因素,建立了以机动车保有量、人口、公路里程、客货运输周转量和国家控制力度为参数的道路交通事故死亡人数预测模型,并对1991～2004年各年的死亡人数进行了计算和未来年份死亡人数进行了预测。预测结果表明:预测模型精度高,平均预测误差为3.9%;得出2010年和2020年中国道路交通事故死亡人数的预测值分别为14万人和17万人,死亡人数由上升转为下降的转折点出现时间约在2010年到2015年之间。     

DF5型机车增压器转子故障原因分析及解决办法

对DF5型机车增压器在运用过程中发生转子故障的原因进行了分析，提出了解决故障现象的具体措施。     

浅谈机车检测管理网络系统建设

铁路干线几次提速后,行车安全已成为关注的焦点.在机车运行监控装置日臻成熟的今天,机车质量对行车安全的制约作用愈发显得突出.因此机车检测工作便应运而生,郑州铁路局率先在铁路机务系统开展并推广了机车检测工作.     

SS3B型机车运行中磁场削弱时机车振动原因分析与改进

2004年底随铁道部跨越式发展战略的实施，郑州铁路局调整运输生产布局，郑州北机务段新上了京广线郑州北-安阳间货运机车交路，配属国产SS3B型电力机车43台，该机车为6轴，采用恒流、准恒速控制，构造速度100km／h，设有3级磁场削弱做为辅助调速手段。2005年春运开始后，京广线临时旅客列车1200余趟由郑州北机务段sS3B型机车担当，在牵引旅客列车时该型机车暴露出以下突出问题：牵引客车18辆、总重1000余吨，机车手柄满级位时速度只能达到90-93km／h，再加速困难，无法满足运行时分要求，乘务员只有使用Ⅰ级磁场削弱提高运行速度，但在90km／h左右转换手柄至Ⅰ级削弱位后，机车开始产生类似空转现象的剧烈振动，牵引电流不稳，司机室共振严重，一直持续到机车速度达95km／h左右消失。     

浅议如何做好工程投标报价工作

结合建筑市场的招标投标实际情况，浅议投标报价策略。     

城市立交枢纽的微观仿真研究

该文通过论述立交枢纽对城市交通的重要作用,阐明对立交枢纽进行研究的意义。从车辆的受力分析入手,构造适用于立交枢纽的微观仿真模型,并形成一套简单有效的仿真系统。应用该系统进行仿真实验,结果表明仿真是有效的。