事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制

针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架,以当前跟踪误差和期望状态等变量作为输入定义事件驱动系统的变量。根据Lyapunov稳定性理论获得了驱动条件,且证明了无Zeno现象发生,使系统在满足驱动条件时更新控制指令,从而减少系统能耗与通信频率,提高系统的可靠性,保证多关节机械臂跟踪控制系统半全局最终一致有界。通过仿真验证了理论结果的有效性。     

加强实践教学环节,培养学生创新能力

对于当代大学生,特别是工科学生,对其实践能力和科技创新能力的培养尤为重要.我校在注重学生的基础理论教学的同时,更加注重学生的实践能力和科技创新能力的培养.本文介绍了我校在电工电子实践教学改革中,特别是电子设计等科技创新能力培养一些做法和思考.希冀与国内兄弟院校一起探讨如何进一步加强对学生实践创新能力的培养.     

猪血综合利用：水解蛋白饲料的开发研究

据联合国粮农组织报道,全世界蛋白质饲料的短缺数量1990年为550万吨,2000年将达到1800万吨。因此世界各国都在寻求开发蛋白质饲料资源,开辟增加饲料蛋白质产量的新途径。一个时期以来,为解决蛋白质饲料供需紧张矛盾,国内主要采取进口鱼粉的方法。进口鱼粉以蛋白质含量高、氨基酸平衡、动物易消化吸收、促进畜禽生长发育和提高其生产率的特点而雄居蛋白质饲料之     

不同Ce/Ti比对CeO_2防紫外膜性能的影响

采用溶胶-凝胶法制备玻璃基二氧化铈防紫外膜,研究不同Ce/Ti比对氧化铈薄膜表面形貌、耐酸性和防紫外性能的影响。结果表明,随着Ce/Ti比的增加,薄膜的紫外线吸收能力增强。当Ce/Ti≥0.7/1时,二氧化铈防紫外膜成膜性不好。     

大型乙烯装置裂解气深冷系统设备和管道布置研究

针对目前乙烯规模不断扩大,作为乙烯装置的核心设备———冷箱,其国产化、大型化也会给布置和配管带来一些难题：冷箱的大小与管口方位的布置,其管口的许用荷载,周围平台的设置;与其相关联的设备布置;冷箱的进出口管线根据应力需要进行的调整,管架的支撑,特别是两相流管线的振动;都是在设计过程中要面对和解决的问题。文章以这一系统的配管过程为例,对设备布置和重点难点管道布置及管架设置进行分析。     

有机锗废液中锗的回收

有机锗废液中的锗用氯化蒸馏工艺回收,锗的回收率低,仅为50％左右.采用氯化镁-氧化钙为沉淀剂,在pH=11～12的条件下沉淀锗,所得锗沉淀物经650 ～ 700℃灼烧得到锗精矿,然后再通过氯化蒸馏回收锗,锗的总回收率大于90％,有效回收了废液中的锗.     

液体发射药火炮

<正> 众所周知,自从火炮问世以来,一直使用固体发射药来发射炮弹,由于固体发射药存在着一些局限性,限制了火炮性能的提高。多年来,人们为提高火炮性能,提出了各种新的途径。例如,模块装填系统,单一装填系统,先进的粒状发射药分散系统,液体发射药系统,不同的电磁,电热推进系统。目前由于威胁力量不断增加,而经费又在减     

无线局域网技术

论述了无线局域网的组成、技术标准、传输方式及技术特点，并对其应用前景进行了展望。     

数据业务资费下调对互联网及相关市场的影响

从宏观角度分析了数据业务资费变化对互联网用户数量、企业信息化进程、运营商经营、设备制造商市场等方面的影响。