无人机轨道跟踪控制模型

将无人机技术与计算机视觉技术进行结合,利用四旋翼无人机、机载成像设备、图像处理系统,搭建了无人机图像处理平台。利用Open CV计算机视觉库和Microsoft Visual Studio开发环境,编写了图像处理程序,对无人机获取的轨道图像进行处理与分析。在对图片进行尺寸调整、色彩空间转换、滤波后,采用连通区域检测算法识别出轨道区域。然后采用边缘检测、霍夫直线变换从轨道区域中识别出轨道,并可计算出轨道中心线的坐标。     

列车动力学模型的研究

研究了列车动力学计算模型的建立方法 ,给出了列车系统状态矩阵的构成及其计算方法 ,采用SIMULINK仿真工具 ,建立了多车编组的垂向和横向列车模型。分别对列车的垂向和横向列车动力学进行了实例计算 ,说明了在高速动车组中采用列车计算模型分析各车辆间悬挂作用的必要性和有效性。     

跨坐式独轨车辆动力学模型及仿真

采用线性化的轮胎模型建立跨坐式独轨车辆的动力学方程。模型考虑走行轮的径向刚度、侧偏效应和纵向滑转,对导向轮和稳定轮则考虑其径向刚度和侧偏效应。用面向对象的建模方法,应用MATLAB/Simulink软件,编制跨坐式独轨车辆动力学图形化仿真程序。通过仿真分析跨坐式独轨车辆通过曲线和轨道梁错接头时的响应特性表明,导向轮胎和稳定轮胎的预压力大小对跨坐式独轨车辆的稳定性、安全性以及平稳性等有着重要的影响。讨论确定导向轮和稳定轮合理的预压力的方法,给出初始加紧力具体数值。     

货车转向架抗菱刚度测试方法的研究

讨论了在参数测试台上三大件式货车转向架抗菱刚度的直接和间接测试方式，并使用货车动力学参数测试台对2E轴低动力作用货车转向架的抗菱刚度进行直接和间接测量，试验结果表明两种方法测量结果相同。     

货车转向架动力学参数测试台研究与试验

货车转向架动力学参数测试台是我国第一个对货车转向架结构参数，特别是对抗菱刚度进行准确测定的专用试验台。该参数测试由基础钢结构滑动平台、两通道液压伺服加载系统和采用虚拟仪器技术构成的计算机测试系统3部分组成。其测试原理是将组装状态的转向架或其轮对固定在滑动平台上，然后控制两个液压激励器使滑动平台产生平动或转动，强迫转向架各部件之间或转向架与车体之间产生相对位移，根据传感器的转向架各部件的位移，以及激励器的作用力，计算出转向架的各种动力学参数。根据抗菱刚度的理论定义，探讨了三大件式转向架抗菱刚度在参数测试台上的测试方法和计算公式。介绍了参数测试台的首次应用。借助于参数测试台的试验验证，使一种新开发的2E轴低动力作用货车罱向取得了较好的动力学参数，并一次通过了线路试验考核。该动力学参数测试台为我国货车转向架的设计制造提供了一种新的试验手段。     

独立车轮耦合转向架耦合机构的一种实现

介绍了独立车轮耦合转向架及其耦合刚度的选择,提出了耦合机构的一种实现方案,并给出了耦合机构的刚度公式。     

高速列车车间悬挂对运行平稳性影响的研究

以列车为研究对象,采用面向对象的建模技术,建立了带车端悬挂系统的5辆车编组、3辆车编组以及单车的垂向及横向非线性动力学模型,对高速列车的运行平稳性进行研究。对单车和3辆车编组的列车模型的频域分析表明车辆间加入车端悬挂系统增加了车辆间的耦合,能有效地提高列车高速运行时的平稳性。运用5辆车编组的列车动力学模型,采用时域仿真的方法,对车端悬挂参数进行了研究。研究表明车端的横向及垂向刚度和阻尼分别对列车的垂向和横向运行平稳性影响较大,车端的纵向能同时起到抑制车辆点头和摇头振动的作用,但需要设置较大的数值。     

铰接式高速列车运行平稳性优化研究

以高速列车为研究对象,采用面向对象的建模技术,建立了三车铰接垂向及横向非线性动力学模型,进行了时域和频域仿真计算。对铰接式高速列车的一系和二系悬挂参数对列车的垂向和横向运行平稳性的影响进行了研究。     

地铁动车转向架电机垂向动载荷取值研究

转向架寿命是转向架的重要经济技术指标.现代设计技术表明,载荷特征掌握越具体,结构寿命预计越准确.如果动车转向架电机吊座的寿命预计欠精确,势必影响转向架整体寿命预计.通过在线试验,拟合了地铁动车转向架电机振动加速度概率密度函数,预计了30年间不同加速度值出现的频次,并将统计的电机垂向加速度与其它国家有关标准中的电机加速度作了比较,为该部件的强度设计和寿命预计提供依据.     

一种基于转臂式摇枕的跨坐式单轨车辆单轴走行部

设计了一种新型跨坐式单轨车辆单轴走行部。4个摇枕横向布置在构架的横梁上,采用转臂式结构,可绕构架横梁的纵向转轴在侧滚方向旋转。空气弹簧设置在摇枕转轴的外侧下方,构架横梁上方。在摇枕的外侧端部设置吊杆,车体通过吊杆悬挂在摇枕上。通过摇枕、空气弹簧和吊杆,实现了垂向缓冲和横向缓冲。使用多体动力学软件UM仿真分析了该跨坐式单轨车辆的动力学性能,结果表明该型走行部具有良好的曲线通过性能和运行平稳性。