一种四旋翼无人机定位的改进LK光流算法

在无人机迅猛发展的今天,无人机的室内定位仍然是个难题,集中出现精度不高、不稳定、过长的延时等问题。提前布置室内环境提供定位信息方案成本高,且不符合经济效益。针对四旋翼无人机,提出一种改进后的LK光流算法,采用Shi-Tomasi角点检测算法、双线性插值法,提高无人机定位精度和稳定性。并将该算法在载机上实现。研究表明:改进后的LK光流法室内定位精度高,稳定性好;无人机在稳定光照条件下能进行定点飞行;定点精度为半径30 cm的圆形。     

X70管线钢CO_2湿气顶部的腐蚀行为

采用高温高压冷凝反应釜模拟CO2湿气顶部腐蚀环境,研究了X70钢在不同腐蚀时间和温差条件下的腐蚀行为。采用SEM和EDS等分析方法究了腐蚀产物膜的宏观、微观形貌和结构特征,明确了湿气条件下腐蚀产物膜与局部腐蚀之间的关系,探讨了CO2湿气顶部腐蚀机理。结果表明,在不同的腐蚀时间条件下,X70钢的局部腐蚀与腐蚀产物膜脱落位置呈对应关系;在不同温差条件下,当腐蚀产物膜达到一定厚度后,腐蚀产物膜上也可能存在温度梯度,从而导致腐蚀膜更容易发生局部脱落。     

基于西门子S7-1200PLC的卸料压力监测与报警装置设计

在粉体原料管道输送过程中,风机出口输送管道压力监测十分重要,若压力超出控制范围,则可能造成输 送管道堵塞,严重时可能造成生产停止.基于西门子S7-1200PLC设计了一台压力监测与报警装置,对1＃、2＃卸料 风机出口输送管道压力进行连续监测和报警提醒,提高风机出口压力监测和报警及时性,提升生产过程安全水平.