基于T-S模糊模型的迭代学习初始控制

分析了初始控制量对迭代学习控制(ILC)算法收敛速度及跟踪精度的影响,为保证ILC算法对任意期望轨迹的跟踪性能,提出了一种基于T-S模糊模型的ILC算法初始控制量确定方法。利用模糊系统理论对未知非线性对象进行离线逆建模,实现对象逆模型参数化,根据模糊逆模型求得任意期望轨迹下的初始控制量,将其作为ILC算法的理想初始控制量进行迭代学习。倒立摆系统仿真实验表明,算法能快速跟踪上设定点,与任意选取初始控制量相比能有效减少迭代次数,提高跟踪精度,具有更好的动态性能。     

基于Matlab的机器人轨迹仿真及关节控制

首先根据标准D-H参数法建立六关节臂型机器人的连杆坐标系,推导出运动学正解和逆解的方程,然后在Matlab中搭建了机器人仿真模型。运用Matlab机器人工具箱分别从关节空间和笛卡尔空间两方面进行机器人轨迹规划仿真,并基于关节空间生成的轨迹数据实现了机器人关节硬件在环控制和轨迹实时跟随。实验结果表明,该模型可以准确地实现机器人关节轨迹控制,其为机器人控制开拓了新的道路。     

基于稀疏对称阵列的近场源定位

 在阵元数目一定的情况下,为了扩大阵列的孔径,本文采用非均匀稀疏对称阵列,其阵元间距不受四分之一载波波长的限制.为了避免由此带来的角度模糊问题和复杂的二维搜索,本文基于降秩思想,提出了近场源波达方向(DOA,Direction Of Arrival)和距离的无模糊估计方法并且分析了角度估计的模糊性.此方法利用二阶统计量,只需进行一维搜索,且参数自动配对.因此,计算量大大地减少,且在阵元个数有限的情况下,大大地提高了空间分辨率.计算机仿真结果证实了此方法的有效性.     

并联机器人智能分拣系统设计

针对并联机器人在实际生产过程中对复杂工件的智能分拣问题,对并联机器人的配置、速度、加速度以及传送带的速度等方面进行了研究。对在分拣过程中影响并联机器人分拣成功率的因素进行了归纳,提出了一种基于视觉技术的并联机器人智能分拣系统,利用工业相机对传送带上移动的复杂工件进行捕获,利用图像处理技术获得工件的形状、位置等信息,并将所获得的工件信息传递给控制器,由控制器控制并联机器人对传送带上的工件进行抓取,通过实验获得了测试数据。研究结果表明:影响分拣成功率因素的优先级中,加速度对系统分拣的成功率影响较大,其次是机器人的速度,最后是传送带的速度。     

基于四阶累积量的极化近场源距离、频率及到达角的联合估计算法

研究了由与坐标轴方向一致的偶极子对构成的均匀线阵。使用四阶累积量提出了一种极化近场源距离、频率及到达角(DOA)三维参数联合估计算法。该算法不需谱峰搜索且各参数自动配对,适用于任意加性高斯噪声环境。仿真结果表明,该算法在性能上优于相应的没有利用极化信息的算法。     

MEMS陀螺随机误差辨识与降噪技术

针对MEMS陀螺精度受随机误差的影响,并随测姿积分算法逐渐增长的问题,采用时间序列分析法对MEMS陀螺的输入输出数据进行辨识,建立系统的ARMA模型,利用卡尔曼滤波方法对随机误差进行降噪处理,最后对随机误差降噪技术进行实验验证.实验结果表明,降噪后随机误差方差为降噪前的7.17%,由降噪后的MEMS陀螺数据计算得到的姿态角误差小于1°,能够满足低成本导航系统的需要.     

直线电动机应用于数控机床的共性技术研究

为了提高直线电动机在数控机床上的应用水平,对直线电动机应用于数控机床的共性技术问题作了讨论。以减小电动机推力波动为目标,提出了有限元法与差异进化算法相结合的电机结构优化方法,阐述了直线电动机的选型计算步骤,研究了直线伺服系统的智能控制策略,对直线电动机工作台的定位误差补偿技术作了比较。最后列出了其他一些值得关注的问题。     

测控技术与仪器专业创新型实践教学体系构建研究

针对应用型本科院校测控技术与仪器专业创新实践教学体系的构建进行探讨。通过专业课程模块化体系建立、专业课程实验项目优化整合、开放式综合性实践项目凝练、实践教学考核方式转变、大学生科技创新导师制、柔性参与科研项目、毕业设计分阶段答辩等,构建一个多位一体的创新型实践教学体系,提高应用型本科院校测控技术与仪器专业的人才培养质量,使学生具有竞争力和创新性。     

电磁矢量传感器原位误差校正方法

 现有基于电磁矢量传感器阵列的信号DOA和极化参数联合估计算法,大都假设电磁矢量传感器的三个电偶极子和三个磁偶极子严格指向参考坐标系的三个坐标轴,即不存在原位误差.然而在实际应用场合,电磁矢量传感器是存在原位误差的,因此其实际极化-角度域导向矢量与理想情况下的极化-角度域导向矢量有一定的偏差,导致现有方法的估计性能显著下降,因此必须对原位误差进行校正.通过对存在偏差的极化-角度域导向矢量进行一阶Taylor近似展开,并利用一个辅助校正源,提出了电磁矢量传感器原位误差校正方法,给出了原位误差估计的CRB界.仿真结果验证了该方法的有效性.