旋量理论和消元法在类达芬奇手术机器人逆运动学求解中的应用

由于达芬奇手术机器人构型特殊,不满足逆运动学解析解的存在条件,传统的运动学建模方法无法求出机器人逆运动学解析解.针对一种类达芬奇手术机器人构型,提出了一种结合旋量理论和消元法相结合的全新运动学建模方法,运用该方法成功求解出类达芬奇手术机器人的逆运动学解析解,解决了类达芬奇手术机器人精确解析解的求解问题.并通过MATLAB/Simulink仿真验证了该方法的正确性,从而丰富了机器人运动学建模和逆运动学解析解的求解理论,为类达芬奇手术机器人提供了一种快速通用的精确解析解求解方法.     

PLC控制的激光去飞边机研制

介绍一种新型的PLC的激光去飞边机研制。针对激光去飞边机结构、工作原理,结合系统控制、视觉定位与激光扫描系统进行了较详细阐述。该系统是以西门子S7-300为核心开发的,控制系统的控制精度和可靠运行等性能达到满意的控制效果,对工业领域具有非常重要的现实价值。实际运行情况表明,系统运行稳定,能够满足生产的工艺要求。     

公路厂拌热再生沥青混合料配合比设计

厂拌热再生技术具有较好的适应性,适用于各类破坏路面,经过严格的配合比调整,再生沥青混合料能确保技术指标不低于使用全部新料拌制的沥青混合料,路用性能满足高级路面的使用要求,即可利用原路面废弃材料重新铺筑路面,也可以将回收材料再生后用于其他工程,经济性能高,市场空间大,能最大限度地发挥沥青混凝土路面废料的作用。     

蓟运河玉田段应急治理二期工程超概算的原因分析

行洪区村庄搬迁超概算的主要原因有设计漏项和变更，建设工期延长，建设征地费用增加，建设单位管理费等大幅度的提高。     

城市居民交费电子商务系统平台建设的思考

城市居民的日常生活,随着社会化大生产和经济的发展已经变的越来越紧张,7.5小时工作制已经使得人们感觉到很疲惫,下班之后还要学习或者进修其他东西,上班时要记住什么时候开会、什么时候赴约、应酬等,同时还要抽出时间到银行去交各种各样的费用,如手机费、电话费、呼机费、上网费、房费、煤气费、电费、水费、卫生费及     

小波变换用于采煤机牵引部电机振动信号故障诊断

提出一种基于小波分析，利用MATLAB仿真技术进行信号去噪，将合成振动信号中电机轴承频率提取出来的方法。该方法可实现对大型可移动机械振动信号的采集及去噪，提高采煤机监测系统信息分析技术。通过仿真结果验证了此方法的可行性。     

并联逆变电源的外桥自激启动电路

介绍了并联逆变的启动条件和外桥转内桥启动电路的原理，着重介绍一种新的并联逆变电源启动电路－－外桥自激零电压启动电路。     

基于四自由度视觉机器人的织物分拣方法

针对人工分拣织物效率低,劳动成本高,而且对工人身体产生危害的问题,提出机器视觉与机器人相结合代替人工分拣织物的方法,从而解决了人工分拣织物存在的缺陷。构造RBF神经网络的颜色分类器将不同颜色织物分类,利用阈值分割对目标织物进行分割;使用遍历中心扩散法求取机器人抓取织物的抓取点;经过摄像机标定和机器人轨迹规划实现机器人对纯色织物的自主分拣。实验结果表明,该方法分拣织物的准确率能够满足纺织业的实际应用需求。     

双酶分步酶解盐津乌骨鸡肉工艺及其氨基酸组成分析

以云南盐津乌骨鸡肉为原料,蛋白水解度为指标,采用响应面分析法优化盐津乌骨鸡肉酶解条件;用氨基酸分析仪及凝胶渗透色谱法检测酶解液的氨基酸组成和多肽分子量分布。结果表明,双酶分步酶解最佳工艺条件为动物蛋白酶酶解时间5 h、酶添加量2.6%、酶解pH值6.5,灭酶后,再加入木瓜蛋白酶酶解3 h、酶添加量2.5%、酶解温度60℃。在该条件下,盐津乌骨鸡肉水解度为(32.62±0.79)%;酶解液中含有17种氨基酸,总游离氨基酸含量可达6.02 mg/mL,且亮氨酸、精氨酸等呈味氨基酸含量较高,其中多肽的相对分子质量主要集中分布在1 kDa以下。该研究结果可为后续盐津乌骨鸡相关新型调味制品的开发提供一定的理论依据。