| 旋量理论和消元法在类达芬奇手术机器人逆运动学求解中的应用 |
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| 引用本文： | 王文杰,陶庆,王晓华,张旭.旋量理论和消元法在类达芬奇手术机器人逆运动学求解中的应用[J].机械科学与技术(西安),2021,40(5):734-740. |
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| 作者姓名： | 王文杰 陶庆 王晓华 张旭 |
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| 作者单位： | 西安工程大学电子信息学院,西安 710048 |
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| 摘 要： | 由于达芬奇手术机器人构型特殊,不满足逆运动学解析解的存在条件,传统的运动学建模方法无法求出机器人逆运动学解析解.针对一种类达芬奇手术机器人构型,提出了一种结合旋量理论和消元法相结合的全新运动学建模方法,运用该方法成功求解出类达芬奇手术机器人的逆运动学解析解,解决了类达芬奇手术机器人精确解析解的求解问题.并通过MATLAB/Simulink仿真验证了该方法的正确性,从而丰富了机器人运动学建模和逆运动学解析解的求解理论,为类达芬奇手术机器人提供了一种快速通用的精确解析解求解方法.
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| 关 键 词： | 逆运动学 解析解 旋量消元法 手术机器人 运动学建模 |
Application of Screw Theory and Elimination Method in Inverse Kinematics of Da Vinci-like Surgical Robot |
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| WANG Wenjie,TAO Qing,WANG Xiaohua,ZHANG Xu.Application of Screw Theory and Elimination Method in Inverse Kinematics of Da Vinci-like Surgical Robot[J].Mechanical Science and Technology,2021,40(5):734-740. |
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| Authors: | WANG Wenjie TAO Qing WANG Xiaohua ZHANG Xu |
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