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为了提高无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)系统的智能避障性能,提出了一种基于双延迟深度确定性策略梯度(Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient,TD3)的改进算法(Improved Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient,I-TD3)。该算法通过设置两个经验缓存池分离成功飞行经验和失败飞行经验,并根据两个经验缓存池的不同使用目的分别结合优先经验回放(Prioritized Experience Replay)方法和经验回放(Experience Replay)方法,提高有效经验的采样效率,缓解因无效经验过高导致的训练效率低问题。改进奖励函数,解决因奖励设置不合理导致的训练效果差问题。在AirSim平台上实现仿真实验,结果表明在四旋翼无人机的避障问题上,I-TD3算法的避障效果优于TD3算法和深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)算法。 相似文献
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施工阶段的大波动过渡过程计算能为电站建成后安全稳定运行提供保证,并为机组验收及机组后期稳定运行提供整定值。结合格里桥水电站大波动过渡过程的复核计算,比较详细地给出了该水电站水力机组大波动过渡过程的分析计算过程。图1幅,表1个。 相似文献
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莲花台水电站坝基基础因其地质条件复杂,坝基岩体条件较差,溶洞、溶槽发育,并伴有顺河流方向大断层,为确保坝基基础稳定,断层区增设Ⅲ序孔,增加悬空锚杆。不同地层采用不同浆液变换标准及灌浆压力控制标准,并采用不同施工工艺,为类似工程的设计、施工提供借鉴。 相似文献
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以叶绿素为提取物,进行化学修饰得到光敏活性剂-脱镁叶绿酸α,其对微生物生长影响的研究表明:在光照条件下,脱镁叶绿酸α对金黄色葡萄球菌的生长和大肠杆菌原生质体的再生有明显的抑制作用;在暗培养条件下,脱镁叶绿酸α的抑制作用减弱。 相似文献
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