多功能履带式磁吸附爬壁机器人的姿态控制研究

石化企业中金属大罐的防腐作业主要由人工来完成,既费工,费时、效率低,又很危险,为此,研制磁吸附爬壁机器人来代替人进行喷砂、喷漆等防腐作业和喷漆厚度的检测。该机器人采用永磁吸附双履带结构,可跨越罐壁上５－１０ｍｍ的突起物,控制系统采用ＳＴＤ总线工业控制计算机,遥控操作。     

CLR—Ⅱ壁面清洗机器人控制系统的设计

ＣＬＲ－Ⅱ型壁面清洗机器人是针高层建筑玻璃幕的清洗而专门设计的，要求系统操作简单可靠，小型轻量，化文中阐述了该机器人设计的几个关键技术，并着重介绍了计算机系统的设计。