220 kV变电站绝缘子带电干冰清洗机器人设计研究

对一种我国自行研发的用于220 kV变电站带电环境下的绝缘子干冰清洗机器人进行了介绍。由于设备需要实现不停电清洗,故对机器人主体结构、液压系统、执行构件、信号检测及无线通讯均进行了特殊设计,整个机器人同时满足机械功能要求和绝缘要求,设备还采用了一系列措施以保证干冰清洗效果。     

非等径、变截面管道清洗机器人控制系统研究

在对中央空调通风管道的结构特点进行调研分析基础上,专门开发了一种用于清洗此类管道的机器人。主要介绍了这种非等径、变截面管道清洗机器人的控制策略以及控制系统的硬件和软件结构设计。该机器人实现了变截面管道过渡行走、管内越障、自适应管径、圆弧转弯、清洗和视频检测等功能。实验结果表明,该系统具有较强的适应能力,工作稳定可靠。     

通风管道清洗机器人的控制系统设计

在中央空调管道清洗机器人的机械结构设计基础上,研究了基于STM32芯片的通风管道清洗机器人开放式控制系统,完成了清洗机器人的控制策略和控制系统软/硬件结构设计。相较其他通风管道清洗机器人,此方案配备了洒水器,改进了清洗装置,利用WIFI无线通信控制,采用了履带式结构。经性能测试,该机器人结构简单,清洗能力突出,续航时间长,控制灵活,系统工作稳定。     

机器人在线清洗凝汽器新技术

针对目前火电厂凝汽器离线(高压水射流)和在线(胶球清洗法、化学法)清洗技术的不足.国内已开发出了火电厂凝汽器高压水射流在线清洗机器人技术.该清洗技术是在火电厂凝汽器循环水侧壳体内安装水下机器人,根据电厂运行需要由机器人随时完成在线清洗工作.目前,可行的水下凝汽器高压水射流在线清洗机器人主要有2种类型:滚珠丝杠型直角坐标机器人和关节型直角坐标机器人.他们都是通过机器人来定位高压水射流喷头对凝汽器冷却水管进行清洗.     

基于STC单片机的空调清理机器人设计

随着人们生活水平的不断提高,空调的数量越来越多,针对空调的清理问题设计了基于STC单片机的节能清理机器人。机器人收集空调冷凝水,通过水位传感器测量水量,当水量达到设定值,空调清理机器人的清洗装置(高压气泵)自动清洗空调外机污染物。收回的冷凝水通过空调清理机器人实现对空调散热网的降温,减少空调风机的工作时间;空调清理机器人通过太阳能电池板提供动力,从而节约电能。     

塔式光热电站定日镜清洗技术研究

根据塔式光热电站定日镜镜面清洗的需要,分析了定日镜主要的脏污成因和灰尘的形态及其对电站运行的影响,参考国外同类光热电站已有的设计和运维经验,对比片上机器人等清洗技术,设计一种移动式定日镜清洗车.考虑定日镜清洗的工作环境,清洗车以高离去角的车身行走系统为基础,采用喷淋清洗和扫盘刷扫负压吸尘两种清洗方法,设计镜场控制系统和清洗车操作控制装置,并根据不同的清洗工况设计了三种清洗作业模式,然后完成反射率测试,为定日镜的正常运行维护和光热电站的高效率运行提供了重要保障.     

火电厂凝汽器高压水射流在线清洗机器人技术介绍

介绍了火电厂凝汽器高压水射流在线清洗机器人技术,重点介绍了滚珠丝杠型直角生坐标机器人和关节型直角坐标机器人技术的结构、特点,并进行了经济性分析.经计算得出:如果采用高压水射流在线清洗机器人技术,单台300 MW机组化学清洗每年可节约费用140万元.     

燃煤电厂输灰管道除垢机器人设计

燃煤电厂输灰管道结垢问题影响发电机组的正常运行。指出了采用化学清洗法和人工振击法清除电厂冲灰管道结垢的不足,设计了一种可实现不停机在线除垢的管道除垢机器人,介绍了机器人的结构、工作原理和应用前景。     

可用于风塔作业的轮式攀爬机器人

鉴于传统风机塔筒的清洗、喷漆、维护等作业时,人工高空作业存在较高风险,为了保障作业人员人身安全并提高作业效率,设计了一种基于负载配重调节的轮式攀爬机器人。通过对机器人爬塔时的力学分析,验证了机器人结构可行性和稳定性。设计了一种模糊控制器,用于改善机器人爬塔时的打滑情况。采用STM32作为主控制器,完成了上、下位机配合的控制系统设计。制作了机器人试验样机,通过试验样机测试表明:该机器人可适应风塔锥度完成风塔的攀爬,可有效完成风塔作业。     

火电厂凝汽器管除垢新技术

分析了火电厂凝汽器管结垢的危害,除垢清洗的现状和方法;着重介绍了使用机器人进行在线清洗的新技术和2种形式机器人的简单结构,通过实例对使用这一技术进行可行性和经济性研究。     

Beckhoff TwinCAT机器人运动学功能库和伺服技术提高了食品包装行业的效率

<正>MULTIVAC:不锈钢电机是卫生安全的最佳保障MULTIVAC凭借其针对食品行业的巧妙设计的包装系统成功满足了极其严格的卫生要求。这也适用于具有专用拾放机器人的搬运模块。在控制技术方面,解决方案则是基于Beckhoff TwinCAT自动化软件及其机器人运动学功能库以及超高速EtherCAT通讯系统。不仅Beckhoff AM8800系列伺服电机确保了高动态运动,它们的"卫生型设计"还有助于让搬运机器人能够有一个完全开放的结构,使得它们清洗方便。     

凝汽器在线清洗机器人

简要介绍了火电厂凝汽器冷却水管结垢的危害及除垢清洗的现状,并对使用机器人进行在线清洗这项新技术进行了详细的介绍,还对其经济性进行了分析。     

火电厂凝汽器冷却水管除垢新技术

简要介绍了火电厂凝汽器冷却水管结垢的危害,除垢清洗的现状,并对使用机器人进行在线清洗这项新技术进行了详细的介绍,还对其经济性进行了分析.     

带有磁悬浮滚筒的洗衣机

“Maglevus”是一台类似于机器人眼睛形态，使用超声波清洗衣服的洗衣机，它的磁悬浮滚筒的旋转速度取决于所洗衣物的重量，而非常见的使用固定的旋转周期。这不仅提高了性能，而且大大节省了能耗。     

安川推出MH3BM洁净室机器人

安川推出MH3BM的洁净室机器人，不仅带有特殊涂层和不锈钢紧固件，还允许用双氧水清洗。其ISO5（100级）洁净室等级使得MH3BM机器人能兼容应用程序：位肾底部安装表面的电缆和气动连接，可提供额外的保护；手腕符合JP67标准、机身符合IP65防护等级。     

多线程技术在幕墙清洗机器人监控系统中的应用

幕墙清洗机器人是在城市现代化进程中产生的新技术,并已成为国内外研究的热点.多任务多线程是Window操作系统的特点之一.本文论证了多线程技术和单线程技术在机器人监控系统中应用的优缺点,肯定了多线程技术在监控系统中的应用,应在擦窗机器人监控系统中加以应用.     

高压变电站设备带电水冲洗机器人系统研究

水冲洗是高压变电站设备防污闪的主要措施之一,对高压变电站设备进行带电水冲洗是既简便有效、清洗彻底且冲洗效率高、经济效益高的方法。针对目前人工水冲洗方式存在的问题和安全隐患,设计了一种人机交互和局部智能控制的变电站带电水冲洗机器人系统,该机器人系统主要包括履带式水冲洗机器人,高压纯水制备装置和便于操作的手持终端。为保证系统安全性、稳定性、灵活性等和满足变电站复杂环境、带电水冲洗任务等需求,提出了水冲洗机器人分层式控制系统,给出了其有效的水冲洗方式和多种安全措施相结合的防护技术,解决了国内水冲洗机器人带电作业的安全性、操作灵活性等问题。高压变电站现场试验验证了变电站带电水冲洗机器人的可靠性、安全性、可行性,符合变电站带电作业标准要求。     

远距离激光清洗技术在高压带电设备中的应用分析

变电站设备长期在室外工作，锈蚀、脏污等会引发设备故障从而导致变电站事故，常规的检修、去污需要停电作业且污染环境。激光清洗技术作为一种安全、清洁、无污染的新型技术非常适合变电站设备的维护，常规激光清洗距离近、功率低，难以满足变电站清洗需求。因此，设计了一款远距离激光清洗设备，包含激光器定制、光学镜头设计和振镜定制等模块，并在变电站安全工作范围内进行了除锈和绝缘子瓷瓶清洗，测试效果良好，可满足大部分变电站设备清洗维护工作的要求。     

六轴机器人模糊控制系统设计

应用模糊逻辑控制理论，针对机器人运动关节的非线性影响，设计了一个机器人位置模糊控制系统，给出了模糊控制器的设计方法和计算机模糊控制软硬件实现方案。该机器人系统可用于自动组装和制造等任务中，具有一定的经济性和实用性。     

基于双目视觉的支柱绝缘子目标识别与定位研究

变电站绝缘子因其表面极易受潮湿天气的影响出现污秽导致变电设施发生闪络事故,这直接关系到变电站供电的稳定性。因此,有必要研发带电作业机器人实现对支柱绝缘子的清洗,保障电力系统稳定运行。设计了基于双目视觉的绝缘子清洗机器人,完成了双目视觉系统对目标绝缘子的识别与定位。使用YOLOv4-tiny深度学习网络算法对支柱绝缘子与法兰目标进行识别检测,检测准确率达92.29%。基于立体匹配对摄像机采集图像中的目标物体上的点对进行搜索,获取目标绝缘子深度信息并对绝缘子目标点进行三维重建。实验结果显示,目标点的平均深度误差为0.73 cm,精度满足机械臂抓取需要。针对后续机械臂的夹持清洗任务,建立绝缘子视觉观测模型,获取相机观测角,通过ROI区域对绝缘子盘轮廓进行提取,利用最小二乘法对绝缘子伞裙边进行椭圆拟合,对绝缘子伞裙边缘信息检测,可实现对机械臂末端干冰喷头倾角调整,进而完成对绝缘子盘凹壑进行精准清洗。