Optimal fuzzy PID controller with adjustable factors based on flexible polyhedron search algorithm

1　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＡｌｔｈｏｕｇｈｍａｎｙａｄｖａｎｃｅｄｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｏｒｉｅｓａｎｄｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓｈａｖｅｂｅｅｎｄｅｖｅｌｏｐｅｄｉｎｔｈｅｌａｓｔｄｅ ｃａｄｅｓ,ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ ｉｎｔｅｇｒａｌ ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ (     

一种新的混沌差分进化算法

提出一种新的混沌差分进化(CDE)算法,在每一代中通过差分进化(DE)算法找到最佳个体,在最佳个体附近用混沌方法进行局部搜索,通过引入调节因子加强其搜索能力。6个基本测试函数的优化结果表明,当误差函数精度为10-14时,与DE相比,CDE的寻优能力更强、收敛速度较快。     

具有混沌局部搜索策略的差分进化全局优化算法

提出了一种具有混沌局部搜索策略的差分进化全局优化算法（CLSDE）,它是在每一代中通过DE/best/1/bin形式的差分进化算法找到最佳个体,然后在最佳个体的附近用混沌的方法进行局部搜索。8个基本的测试函数优化结果表明：若误差函数精度为10^-10,CLSDE寻优成功率比DE和SACDE都要高,而且收敛速度比DE和SACDE都要快。     

智能仿生人工腿步速测量系统硬件研究与设计

CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。本文首先介绍了CIP-I Leg的基本结构，给出了实物照片和三维CAD视图，然后重点介绍了该人工腿步速测量系统的设计方案，包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法、以及步速测量系统硬件和软件设计等。文中，我们提出了一种新的步速测量方法，即通过测量人工腿一个完整的步行周期，用步行周期的长短来反映步行速度的快慢。在硬件电路设计中，我们采用了美国A1legro公司的A3144EUA开关型霍尔传感器和TI公司的MSP430F149微处理器。微处理器用米处理霍尔传感器的信号并计算出步行周期值。实验结果表明，所设计的步速测量系统精度高，实时性好，功耗低，能非常可靠地检测出CIP-I Leg的步行速度。     

分形理论和神经网络在清浊音判决中的应用

采用混沌信号处理方法中的分形理论对信号进行分析。分形维数很好的体现了信号的混沌程度,而清音和浊音由于在发声原理上的不同,清音类似于噪声,浊音具有近似的周期性,在分形维这个特征上体现出差异。首先对语音信号分帧求分形维轨迹,计算出平均分形维,然后在分形维参数的基础上提出DP值特征参数,以分形维与DP值作为一个特征向量,采用BP神经网络进行识别,得到了很好的识别效果。     

CIP-I智能仿生人工腿手持控制系统研究与设计

CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机;首先介绍了CIP-I Leg的基本结构,然后介绍了该人工腿步速测控系统的设计方案,包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法;最后重点详细地介绍了手持控制系统这一人机界面的软硬件设计;与国外同类产品相比在诸多方面进行了改进,使系统运行更可靠,功耗更低,操作更容易;并可使使用者了解到更多关于腿运行状况的即时信息,使用结果表明能够很好地实现预期的功能。