冗余度柔性机器人协调操作刚性负载的动力学模型及仿真

冗余度柔性机器人协调操作系统集合了冗余度机器人、柔性机器人和协调操作机器人的优点 ,具有广泛的应用前景。本文研究了冗余度柔性机器人协调操作动力学 ,给出了两 4R冗余度柔性机器人协调操作一刚性负载的动力学模型 ,并进行了仿真分析。仿真结果表明 ,该模型是可行的。     

如何加强天然气管道工程建设管理

经济和社会的不断发展,人们对能源的需求量也在不断的增加,在能源供应方面,天然气是非常明智的选择。天然气是一种高效而且环保的清洁能源,在使用的时候给人们带来了很大的便利,所以现在,天然气在人们生活中的越来越重要。为了保障天然气的供应,就需要进行管道的建设,在进行天然气管道的建设中,对工程的建设进行管理是非常必要的。     

中国油田企业ERP系统的建设与应用实践

中国石化江苏油田分公司作为中国油田企业第一家全面实施企业资源计划(ERP)系统的企业,在ERP系统的建设与应用方面进行了积极的探索和实践,取得了较好的效果.分析了油田企业ERP建设面临的风险,介绍了油田企业ERP系统的技术架构、项目组织、实施方法和实际应用效果,提出了相应的建议.     

关于在混合线路中电缆交接试验的探索

本文描述了在架空与电缆混合线路中对110kV 电缆交流耐压试验的影响分析，并进行了实际试验的探索和检验。     

线光栅扫描实现衍射图形的矢量化直写

在双光束激光直写系统中，衍射光变图像的光刻是逐像素点进行的．本文提出在该系统中采用狭缝获得光栅线来进行衍射图形的直写，利用一种改进的矢量文件格式，使平台沿着垂直光栅线的方向运动，获得连续的多光点同时直写，直写后的衍射光栅线是连续的，系统的运行效率是逐点光刻的几十倍．编写了与DXF文件的接口直写控制程序，给出了实验结果．     

复合型透射式脉冲压缩光栅的设计与制作

提出了一种用于飞秒钛宝石激光器的复合型透射式脉冲压缩光栅。该光栅由1 250line/mm和3 300line/mm两种光栅集成在一个熔石英基底上制成,其工作中心波长为800nm,工作波段为700~900nm。1 250line/mm光栅用于脉冲压缩;3 300line/mm光栅的运用则有益于减少透射光栅的反射损失,同时由于采用高频光栅结构代替了传统增透膜,可有效减少光栅基底的波前形变。该复合光栅完全由熔石英材料构成,故具有很高的损伤阈值。利用严格耦合波理论对该复合型透射光栅的微结构进行了优化设计,结果表明:1 250line/mm光栅在中心波长800nm处的-1级衍射效率可达98%;3 300line/mm增透光栅的透过率在700~900nm波段可以达到99.7%以上。最后,应用全息记录技术和离子刻蚀技术实际制备了Φ65mm×1mm的复合式透射脉冲压缩光栅,实测衍射效率与理论设计相符。     

小形变变形镜的设计及其在低像差脉冲压缩光栅中的应用

考虑激光脉冲啁啾放大与压缩技术要求脉冲压缩光栅有较低的像差,设计并制作了一个小形变变形镜来补偿大口径光栅基板加工残余的亚微米级静态像差对光栅波像差的影响。该变形镜有效口径为80mm、厚度为5mm,包含19个分立式压电促动器。采用干涉仪测量得到各个促动器的响应函数,构建了变形镜的刚度矩阵;采用最小二乘法求解出获得目标面形时各个促动器上所需施加的控制电压;通过整体优化和局部优化的结合,使变形镜的目标面形得到了有效控制。应用该变形镜构建了主动式全息光学记录系统,并选用具有较大像差的基板开展了光栅像差补偿实验。实验显示,对残余像差为~0.93λ的基板,采用变形镜后制作出了残余波面PV可达0.14λ(@633nm)的脉冲压缩光栅,验证了小形变变形镜在光栅基底像差补偿上的有效性。     

全息光伏打聚光器的设计

本文描述了一种采用全息反射元件的分段谱光伏打聚光器,系统的转换效率可高于26％。分析了聚光器的特性并给出了全息元件的设计参数和制作方法。     

一种提高记录多色虹全息光能利用率的方法

提出了一种提高记录三狭缝虹全息能量利用率的方法。将三相互平行的线光束替代平行光再现母全息图。实验结果表明，能量利用率提高了８倍。     

电弧炉熔炼4Cr28Ni48W5耐热钢生产实践

4Cr28Ni48W5是一种抗氧化温度达1180℃的高合金耐热钢,一般用它浇铸成离心辊筒或异形件,以满足冶金、玻璃和石油化工等部门耐高温、抗氧化、抗腐蚀备件的需要。因该钢种合金元素含量特高,国外多用中频炉熔炼。我厂于1981年起用1吨碱性电弧炉,采用新料不氧化法与返回法两种方法熔炼,其中返回法的返比接近100％,为回收贵重合金元素取得一定经验。