蛇形机器人行波运动的研究

对蛇形机器人的行波运动机理进行了研究,基于Serpenoid曲线建立了蛇形机器人行波运动的形状控制模型、运动学模型、机构动力学模型及环境动力学模型,给出了求解过程。仿真结果表明：在行波运动中,各关节输入力矩大小呈周期变化,且随其与蛇体重心距离的增加而减小。蛇体中心关节的最大输入力矩为蛇形机器人所需最大输入力矩。对称关节输入力矩幅值变化规律相同,但相差不同;运动初始弯角保持不变,关节输入力矩随着环境摩擦因数的增加而增加。环境摩擦因数保持不变,关节输入力矩随着初始弯角的增加而减小。     

蒜苔采后灰霉病害及生防拮抗菌的筛选研究

在蒜苔贮藏后期,从0℃冷库里发生灰霉病的蒜苔上分离到灰霉菌,经纯化和致病性鉴定得到灰霉属病原菌株。并且在其中并未发病的蒜苔分离到16种拮抗细菌,通过平板筛选法筛选出4株对灰霉菌具有拮抗作用的细菌,这4株拮抗菌在平板上对灰霉病菌的抑制力分别为:63.5%、47.6%、41.3%、38.1%。     

20CrMnTi钢渗碳齿轮断齿失效分析

摩托车发动机上的20CrMnTi钢制齿轮运行13个月后断齿。对失效齿轮的化学成分、显微组织和渗碳层显微硬度进行综合分析,并采用电子探针和能谱仪分别对断口形貌及夹杂物进行观察和微区成分分析。结果表明,粗大夹杂物是导致齿轮断齿失效的主要原因。     

基于RBF增益调节的机器人滑模控制策略

滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但其缺点是控制存在很强的抖动.在一般滑模控制的基础上引入径向基函数神经网络(RBFNN),利用滑模控制的特点设定目标函数,将切换函数作为RBFNN 的输入,切换项增益K的绝对值作为其输出.利用RBF神经网络的在线学习功能,消除了控制的抖动,同时使系统具有很强的鲁棒性.对单关节机器人的仿真研究表明,在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案能大大降低抖振现象.     

锅炉底部加热系统改造与应用

介绍大唐国际托克托发电有限责任公司600MW机组锅炉底部加热系统存在的问题,提出了通过改造加热汽源的方法,实现系统安全可靠投运,达到锅炉冷态启动时的节油效果。     

两步浸蚀法预处理对火焰法沉积金刚石膜形貌、结构和性能的影响

两步浸蚀法是有效改善硬质合金基体表面沉积金刚石膜质量的一种预处理方法。本文采用两种不同酸剂的两步浸蚀法分别对YG6硬质合金基体进行了表面预处理,然后在其上火焰法沉积金刚石膜,初步探讨了预处理工艺不同酸剂对金刚石膜形貌、组成和结构的影响。实验结果表明,两步浸蚀法预处理能有效抑制合金基体中粘结相Co促进石墨生长的催化效应,两种火焰沉积产物已连续成膜,主要为超细金刚石、少量石墨。     

探访走在住宅产业最前端的"领头雁"——第八届中国国际住宅产业博览会访谈录

11月11日,雪花飘飘,寒风阵阵;但阵阵寒意仍然抵挡不住人们参观展会的热情.在北京国家会议中心,由中华人民共和国住房和城乡建设部主办,住房和城乡建设部住宅产业化促进中心、中国房地产业协会、中国建筑文化中心、北京市住房和城乡建设委员会承办的"第八届中国国际住宅产业博览会"(简称"住博会")如期在这里隆重举行.     

水库调蓄对黄河干流水质恢复能力的影响

阐述了水质可恢复能力的特征及组成,并通过建立稳态一维水质模型,初步探讨了水质可恢复评价方法,并对比分析了水库优化调度前后小川至利津各河段水质可恢复能力.结果表明:在汛期,各河段有水库调蓄时水质可恢复能力低于无水库时;在非汛期,各河段有水库调蓄时的水质可恢复能力大于无水库时.     

弹道修正引信中的地磁信号及其抗干扰研究

为了利用地磁传感器获取弹道修正弹的飞行姿态角,分析了磁场高度、地磁异常、弹体磁场干扰和系统噪声及其对地磁信号的影响情况,提出了相应的抗干扰措施.介绍了基于地磁探测的弹丸滚转角辨识原理,进行了滚转角辨识系统静态与动态试验.结果表明,利用弹载地磁传感器并结合抗干扰措施所获得的地磁信号稳定可靠,可为弹丸飞行姿态角探测所利用,实验室条件下滚转角辨识精度在5°以内.