无人机机械臂抓取动作的协调运动规划

近年来无人机在勘测救灾、空中观测、摄像等领域得到了广泛应用,搭载机械臂后无人机还可以完成样品采集等任务。受作业环境影响和无人机机械臂系统自身限制,为保证作业效率和设备安全,有必要对其运动进行规划。文中在运动学基础上采用梯度投影运动规划算法,对无人机机械臂抓取目标物进行运动规划,利用模糊推理确定其中的参数,并进行仿真试验验证。仿真结果表明该算法可有效对无人机机械臂的运动进行规划,并能协调无人机和机械臂运动,实现对目标物准确抓取。     

高温时效后的310不锈钢高温硫腐蚀研究

研究了310不锈钢在气氛总压为10^-5Pa,于2.3％SO2－S2－8.8％N2气氛中600℃下的高温硫腐蚀行为。利用金相、能谱及X射线衍射等分析手段对其腐蚀形貌、成分及结构进行了分析。结果表明：310不锈钢于700℃,10000h时效在其晶界大量析出σ相,造成晶界附近贫Cr,从而降低了晶界抗硫腐蚀性能,使高温时效处理后的310不锈钢6抗硫腐蚀能力明显降低,未时效处理的310不锈钢以均匀腐蚀为主,时效处理后的则以晶界腐蚀为主,并伴随有均匀腐蚀。     

南水北调受水区多种水源合理调配模式探讨

在受水区水资源供需分析（以县级行政区为单元）、受水区县级行政区内分区、分用水行业地下水压采目标分解的基础上,统一考虑水量与水质,分析探讨南水北调工程建成通水后各类水源（地表水、地下水、其他水源）在受水区县级行政区内分区、分用水行业间的合理调配模式。     

Excel和AutoCAD软件在河道设计中的联合应用

文章针对影响河道设计效率的关键性问题介绍了一种利用Excel和AutoCAD软件进行辅助性河道设计的方法,从而简化了河道设计程序,有效地提高了河道设计效率。     

二维杂交网格粘性湍流分离流场的数值计算

给出了基于非结构化网格数值求解二维粘性湍流分离流场的压力修正算法。采用Delaunay三角划分法生成三角形非结构网格以适应复杂几何形状，壁面采用结构网格以满足粘性湍流流场计算的要求，湍流模型为RNG k-ε模型，以考虑壁面低Re数效应和曲率对分离流动的影响，利用所给出的算法对NACA0012翼型二维大尺度分离流场进行了计算，计算结果和实验结果基本一致。     

“中国梦”视野下创新高校学生服务型党支部建设探究

在实现"中国梦"的时代背景下,建设服务型学生党支部,不断增强党支部服务学生、凝聚人心的功能,发挥党支部的战斗堡垒作用和党员的先锋模范作用,是推进高校基层党建工作创新的一项重要内容。服务型高校学生党支部建设可从服务大局、服务学生、服务党员等角度入手,在思想教育、素质培养、制度建设和活动载体创新等方面展开探索。     

一体化调试破题“最后一公里”

国网天津电科院着眼于新一代智能变电站的长期运维需求,在设备自身和系统融合上试错挑错,努力构建一体化调试流程,为今后智能变电站建设和运行提供了宝贵经验。     

PMSM伺服驱动器的速度和转矩控制器的设计方法

交流永磁伺服系统的速度和转矩控制器设计是决定稳态和动态控制性能的关键因素,本文提出一种方法,先将伺服系统的连续域传递函数G（s）转换成离散域的D（z）,然后按照最小无差拍设计原则,设计出系统转矩和速度控制器的离散域传递函数G（z）。与常见的在连续时间域内设计速度和转矩控制器参数相比,通过实验结果对比可见,本文的方法具有更高的灵活性,动态和稳态控制的效果更加理想。     

凝胶阻化剂防灭火技术在三河尖矿的应用

介绍了凝胶阻化剂防灭火技术的机理、工艺及应用情况。     

一起由金黄色葡萄球菌所致学校食物中毒调查分析

目的 查明一起学校食物中毒发生的原因和可疑危险因素,提出有效控制措施防止事态蔓延,为类似食源性疾病的调查和预防提供参考。方法 利用现场流行病学、食品卫生学和实验室检测等方法,开展病例主动搜索、个案调查和现场卫生学调查,采集食品、外环境和病例的标本进行实验室检测,以判断本次事件的可疑餐次和食物。结果 通过开展主动搜索,共搜索到21例病例(疑似19例,确诊2例),学生罹患率为12.96%(21/162)。临床症状主要是呕吐(95.24%, 20/21)、腹痛(66.67%, 14/21)、恶心(66.67%, 14/21)、腹泻(57.14%, 12/21)。病例对照研究显示,可疑食物为10月16日晚餐的剩米饭(OR=18.18,95%CI: 2.05～161.38)。在1例病例的肛拭子和另外1例病例的呕吐物中分离出金黄色葡萄球菌和B型肠毒素。结论 本次食物中毒事件是由金黄色葡萄球菌产生B型肠毒素所致,可疑食物为10月16日晚餐中食堂提供的剩米饭。米饭在常温下放置5 h左右且食用前未彻底加热是本次事件发生的危险因素。学校食堂存在食品卫生安全隐患,应进一步加强对学校食堂的食品安全监管和从业人员的食品安全教育,提高食品安全意识,预防类似事件的发生。