无人机机械臂抓取动作的协调运动规划 |
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引用本文: | 郑方圆,张扬,申琨凡,常宗瑜,郑中强.无人机机械臂抓取动作的协调运动规划[J].机械设计,2022,39(2):24-29. |
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作者姓名: | 郑方圆 张扬 申琨凡 常宗瑜 郑中强 |
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作者单位: | 中国海洋大学工程学院,山东青岛 266100 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(51875540);国家自然科学基金资助项目(51809245); |
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摘 要: | 近年来无人机在勘测救灾、空中观测、摄像等领域得到了广泛应用,搭载机械臂后无人机还可以完成样品采集等任务。受作业环境影响和无人机机械臂系统自身限制,为保证作业效率和设备安全,有必要对其运动进行规划。文中在运动学基础上采用梯度投影运动规划算法,对无人机机械臂抓取目标物进行运动规划,利用模糊推理确定其中的参数,并进行仿真试验验证。仿真结果表明该算法可有效对无人机机械臂的运动进行规划,并能协调无人机和机械臂运动,实现对目标物准确抓取。
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关 键 词: | 无人机机械臂 梯度投影法 模糊推理 协调 抓取 |
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