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1.
常规旋翼无人机大都采用共线设计,只能产生竖直方向的推力,极大地限制了旋翼无人机在涉及物理交互任务时的应 用。 针对此问题,研究了一种双倾斜式全驱动六旋翼无人机,采用旋翼转轴非共线的设计方法,可以实现位置与姿态的独立控 制。 提出了一种抑制抖振的改进型积分滑模控制器,并与 PID 控制器、积分反演控制器和传统积分滑模控制器进行对比。 仿真 结果表明,所提出的改进型积分滑模控制器能够实现旋翼无人机位置与姿态的独立控制,并能够有效克服自身模型参数的不确 定性以及外部的风场扰动完成定点悬停与复杂的轨迹跟踪。 实物样机实验结果表明,该设计的全驱动旋翼无人机在长距离横 向运动时能够保持水平姿态, 俯仰角和滚转角误差控制在±2°以内。  相似文献   
2.
通过观察苹果多酚对链脲佐菌素诱导的糖尿病大鼠血糖、血脂、糖耐量的影响;对a-葡糖苷酶活性的影响以及促进葡萄糖往3T3-L1脂肪细胞转运的能力来研究苹果多酚降血糖机制。发现苹果多酚可明显降低糖尿病大鼠血糖、提高糖耐量(P0.05),但对血脂无明显影响;对a-葡糖苷酶活性具有明显抑制作用,对葡萄糖往外周细胞3T3-L1细胞的转运作用明显(P0.05)。苹果多酚可降低糖尿病模型大鼠血糖,其降糖机制与抑制a-葡糖苷酶活性、加强葡萄糖向外周细胞的转运作用有关。  相似文献   
3.
针对作业型飞行机器人执行抓取、投放等作业任务时飞行机器人与被抓取目标之间难以相对定位的问题,提出了一种视觉引导的作业型飞行机器人设计方法.首先,介绍作业型飞行机器人系统的整体机构设计,建立飞行器和空中作业装置的运动学和动力学模型.然后,根据针孔成像模型,在ArUco标记尺寸已知的前提下,通过机载的单目摄像头检测被抓目标上的ArUco标记,利用n点透视(PnP)算法解算摄像头位姿,进而利用摄像头位姿信息对飞行器和作业装置进行分级控制.最后,通过静止实验和户外悬停实验验证了位姿估计算法的有效性,并通过自主抓取直径2 cm、质量100 g的管状物体进一步验证视觉引导的有效性和合理性.  相似文献   
4.
几何参数误差是影响工业机器人定位精度的主要误差源,约占总误差的80%以上。基于圆点分析法(circle points analysis,CPA)所标定的几何参数与机器人的实际结构相关,并且能够将几何参数误差与其他误差源解耦。研究表明CPA方法的测量策略对其标定精度具有较大影响。针对基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定技术的测量策略展开试验研究,分别对各轴测量角度范围、各轴测量步长、初始位姿构型、靶球安装位置等因素进行了分析,并得出一个优化的测量策略。实验结果表明该测量策略能够有效地提升CPA方法的标定精度,误差减少了43.99%,明显优于其他测量方案。通过与误差模型方法对比,经CPA方法标定的机器人具有更好的全局定位精度。  相似文献   
5.
爆破作业安全管理的传统模式是以爆破器材(含流向轨迹)、爆破作业单位及爆破作业人员为核心对象建立的录入-查询静态系统模式,在分析爆破作业安全管理三要素及其逻辑联系的基础上,借鉴事务信息科学处理机制,建立了基于事件驱动的爆破作业安全管理新模式。以广东深圳为例构建了B/S架构的爆破作业安全管理信息系统,实现了爆破器材闭环管理、爆破作业单位及其人员精确关联管理、爆破作业项目精细化安全管理等功能,可供爆破作业环境复杂所在区域的爆破企业及安全监管部门参考。  相似文献   
6.
Mo-Ni-B系三元硼化物陶瓷涂层激光熔覆制备及其腐蚀性能   总被引:2,自引:0,他引:2  
采用激光熔覆技术在Q235钢表面原位合成了Mo2NiB2陶瓷涂层。利用扫描电镜和静态浸泡法、电化学方法研究了涂层的显微组织及耐腐蚀性能。结果表明,涂层与基材形成了良好的冶金结合,组织致密,增强相分布较为均匀且无明显的裂纹和孔洞。在3.5%NaCl溶液中,涂层的腐蚀电位明显比基材正移,腐蚀电流密度约为基材的1/4,说明Mo2NiB2陶瓷涂层显著提高了基材的耐腐蚀性能。  相似文献   
7.
无线传感器网络移动节点自装配方法研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
移动传感网络系统的自装配功能实现了对系统形态上的控制,提高了系统对环境的适应能力。本文设计并实现了一套可自装配的移动传感器网络系统,并且提出了一种系统自装配的方法。无线传感器网络中的一个移动节点可以自主移动到另一移动节点的装配面附近,在误差范围内,通过红外测量与电子罗盘的引导实现两个节点之间的自装配。实验结果表明该系统与方案可行。  相似文献   
8.
结合全液压汽车起重机的特点 ,对全液压汽车起重机稳定性影响因素进行了分析 ,根据吊装作业区域的特点 ,找出了吊装作业中影响起重机稳定性的主要因素 ,并提出了今后吊装应着重注意的问题。  相似文献   
9.
爆破地震效应与减震方法的探讨   总被引:5,自引:0,他引:5  
本文对比了爆破地震与天然地震在能量传播方式,地震效应、现场测试等方面的差异与联系,区分了地震疚和结构动态响应,并从能量源、能量传播介质、能量传播过程三方面阐明了该减震方法的实质。  相似文献   
10.
宋光明 《化工建设工程》2001,23(4):17-19,22
结合全液压汽车起重机的特点,对全液压汽车起重机稳定性影响因素进行了分析,根据吊装作业区域的特点,找出了吊装作业中影响起重机稳定性的主要因素,并提出了今后吊装应着重注意的问题。  相似文献   
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