空地异构机器人系统协作巡逻路径规划方法EI北大核心CSCD

空地异构机器人系统由空中无人机和地面无人车组成,当两者协作执行持续巡逻任务时,使用无人车充当无人机的地面移动补给站能够解决无人机续航能力不足的问题.运动受限于路网中的无人车必须在适当地点为无人机补充能量,这使得两者的路径高度耦合,给空地协作路径规划带来了挑战.针对此问题,本文通过分析无人机能量、路网、空地汇合时间、巡逻任务全覆盖等多种约束,以无人机完成全部巡逻任务的总距离为代价,建立了空地协作巡逻路径规划模型.该模型可推广至多架无人机与多辆无人车协作的情形.然后,采用遗传算法与蚁群算法相融合的方法,对无人机巡逻路径和无人车能量补给路径进行优化求解.仿真实验表明,本文的方法不仅可以得到很好的路径规划结果,而且较其他算法具有更优的收敛性和执行速度.     

基于多种LBP特征集成学习的人脸识别*

单一的特征与分类器只能对限定条件下的人脸进行较好的识别,当在非限定条件下(如光照、背景等发生变化时)将出现人脸识别率较低问题,针对该问题,提出了一种基于多种局部二进制特征集成学习的人脸识别算法。首先,使用监督梯度下降法 (SDM)对人脸特征点定位,应用中心对称局部二进制(CSLBP)算子提取每个特征点邻域特征,将所有人脸特征点邻域特征合成为精细的纹理特征;同时运用分区LBP直方图算法提取人脸区域的微观空间结构特征;然后,使用K最近邻算法(KNN)和支持向量机(SVM)分别训练这两种特征,得到类别排序列表和投票决策矩阵;最后,利用加权求和的规则融合决策矩阵,构成最优集成分类器,从而得到输出类别。通过在非限制性人脸库LFW上实验结果表明,所提算法采用集成的方法明显优于单一的特征和分类器。     

动态数据系统软件的移植,优化与调试

动态数据系统（ＤＤＳ）作为一种构思新颖的系统建模方法，在系统辨识领域里已日渐受到重视。本文结合我们的使用经验，介绍了ＤＤＳ软件在向ＩＢＭ－ＰＣ微型机上移植的基本思想，移植中遇到的特殊问题及其处理技术。利用软件工程中的ＳＤ方法，成功地获得了结构化ＤＤＳＤ软件。实际应用结果表明，ＤＤＳＤ软件不仅保留了ＤＤＳ软件的全部功能，而且优化了源程序结构与算法，扩充了软件的处理功能，特别是移植后的ＤＤＳＤ软件能方     

BAM神经网络周期解的存在性与稳定性

利用不动点理论、Lyapunov泛函,研究了具变时滞的BAM神经网络周期解的存在性、唯一性和全局指数稳定性问题。所得的充分判别标准由线性矩阵不等式所表示,可以较容易地由Matlab进行验证。仿真实例表明,得到的判据是有效的。     

用FORTRAN程序在打印机上输出高分辨率图形

本文用FORTRAN语言编制出在打印机上实现高分辨率图形输出的源程序,它具有图形分辨率可变、程序运行速度快等特点。     

直流伺服驱动器在模拟原动机自平衡特性实验系统中的应用

描述了原动机的自平衡特性,介绍了以直流伺服驱动器为核心的原动机模拟系统的结构及工作原理.重点介绍了直流伺服驱动器中速度调节器和电流调节器的电路组成及作用.为了使系统获得更好的动静态性能,本文给出了具体的调试策略.实际运行结果表明,该系统能够很好地模拟原动机的自平衡特性.     

一种遗传蚁群系统的研究*

在遗传蚁群系统中,为减少蚂蚁构建路径的时间消耗,引入遗传操作,使得当前迭代中蚂蚁构建的路径部分来自于之前迭代获取的优秀巡回路径的遗传;同时为减少由遗传操作产生的算法停滞的影响、提高算法解的质量,对蚁群构建的路径施行2opt变异操作。通过旅行商问题测试算法性能,并与蚁群系统进行比较。实验表明,遗传蚁群系统搜索效率高,而且解的质量优于蚁群系统。     

一种基于OpenCV的简易摄像机标定方法

摄像机标定是在机器视觉和工业测量等领域中的一个基本步骤,也是从二维图像获取三维信息必不可少的.为了提高传统摄像机标定方法的效率,在VC ++6.0平台下调用OpenCV1.0库函数实现摄像机的标定.此方法的简易性主要体现在不需要很多的优化算法,仅仅利用库函数中已有的标定函数便可实现.并通过实验证明了此方法的可行性与有效性.